[实用新型]双臂机器人

说明书

本实用新型属于自动化领域，公开了一种双臂机器人，其包括：躯干，用于提供支撑并集成有电源和信号接口；和连接于所述躯干两侧的左臂与右臂，所述左臂和右臂均具有与人体的七个自由度一一对应的七个自由度。通过上述技术方案，使得左臂和右臂近似为人体手臂，可以相互配合完成作业，可以到达工作空间内的任意位置和形成任意姿态，实现对复杂工序的灵活的操作，以及作为研究平台进行二次开发。

技术领域

本实用新型属于自动化领域，具体地说，涉及一种双臂机器人。

背景技术

在机器人领域，常见的为传统的多自由度机器人，尽管此技术已经较为成熟，但是在处理一些更加灵活多变的任务和需求时，此类传统的机器人也会显得不够适用，这就需要一种双臂机器人来完成此类工作，而现有的双臂机器人普遍存在成本高，结构复杂，精度不高等缺点，难以进行工业化应用。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种双臂机器人，其包括：躯干，用于提供支撑并集成有电源和信号接口；和连接于所述躯干两侧的左臂与右臂，所述左臂和右臂均具有与人体的七个自由度一一对应的七个自由度。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述左臂和右臂的结构相同，所述左臂包括：底座，一端与所述躯干连接；肩部，与所述底座的另一端相连，具有肩部纵向关节和肩部横向关节，所述肩部纵向关节的肩部纵向电机安装于所述底座内，所述肩部纵向关节的第一壳体安装于所述肩部纵向电机的输出端上，所述肩部横向关节的肩部横向电机安装于所述第一壳体内，所述肩部横向关节的第二壳体安装于所述肩部横向电机的输出端上；肘部，具有肘部纵向关节和肘部横向关节，所述肘部纵向关节的肘部纵向电机安装于所述第二壳体内，所述肘部纵向关节的第三壳体安装于所述肘部纵向电机的输出端上，所述肘部横向关节的肘部横向电机安装于所述第三壳体内，所述肘部横向关节的第四壳体安装于所述肘部横向电机的输出端上；和腕部，具有腕部纵向关节和腕部横向关节，所述腕部纵向关节的腕部纵向电机安装于所述第四壳体内，所述腕部纵向关节的第五壳体安装于所述腕部纵向电机的输出端上，所述腕部横向关节的腕部横向电机安装于所述第五壳体内，所述腕部横向关节的第六壳体安装于所述腕部横向电机的输出端上，所述第六壳体内安装有第七纵向电机。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机、腕部横向电机和第七纵向电机的转轴为中空结构以形成通孔，所述通孔内布设有双臂机器人用线缆。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机和腕部横向电机和第七纵向电机均为将谐波减速器与电机集成为一体的谐波一体电机；肩部纵向电机的输出端、肩部横向电机的输出端、肘部纵向电机的输出端、肘部横向电机的输出端、腕部纵向电机的输出端、腕部横向电机的输出端和第七纵向电机的输出端为所述谐波一体电机的钢轮。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述肩部纵向电机、肩部横向电机、肘部纵向电机、肘部横向电机、腕部纵向电机、腕部横向电机和第七纵向电机中相邻两个的输出端轴向垂直。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述肩部纵向电机、肘部纵向电机、腕部纵向电机和第七纵向电机的输出端轴向为水平方向；所述肩部横向电机、肘部横向电机和腕部横向电机的输出端轴向为竖直方向。

在如上所述的双臂机器人中，优选地，所述第一壳体、第三壳体和第五壳体的结构相同，所述第一壳体包括：第一纵向部，呈筒型，一端与所述肩部纵向电机的输出端连接，以绕所述肩部纵向电机的输出端的轴向旋转；和第一横向部，呈筒型，内置有所述肩部横向电机，所述第一横向部的一端与所述第一纵向部的另一端连接且低于所述第一纵向部的另一端，所述第一横向部的另一端安装有所述肩部横向电机的输出端。