[实用新型]一种勘探用机器人

说明书

本实用新型公开了一种勘探用机器人，包括机身和摄像机构，摄像机构设置在机身内，其摄像头穿出所述机身，还包括上底盘、下底盘和多组转向轮组，以及和转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，上底盘和下底盘均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，机身设在上底盘的上端，摄像机构设置在机身内，其摄像头穿出机身，多组转向机构沿周向均布在上底盘的外侧，转向机构的一端伸入上底盘和下底盘之间，并与上底盘和下底盘均固定连接，转向机构的另一端延伸至上底盘和下底盘外侧，并与对应的转向轮组传动连接，转向机构驱动对应的转向轮组360°的移动。本实用新型提供一种便于行走的勘探用机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域。更具体地说，本实用新型涉及一种勘探用机器人。

背景技术

随着机械制造产业的繁荣发展和人类探索自然界步伐的不断加速，勘探工作也在飞速发展，但是在一些危险场合或危险环境，由于危险物或危险气体的存在而导致现场温度、湿度、压力等各方面均可能发生无法预知的变化，不便于人工直接进入作，所以人们在对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。

传统的轮式勘探机器人由于万向轮遇到阻力时会发生转向偏转，因此，在遇到宽度大于万向轮轮胎宽度的坎儿的时候，万向轮会陷进去，从而导致机器人卡住，无法继续向前过坎，影响了机器人的自主运动，降低了其使用效率还可能造成机器人故障和经济损失。此外，当坡度过大或者受到了外来的较大侧向推力，传统的四轮和底盘结构则不能保证机器人不倒。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种便于行走的勘探用机器人用以解决现有技术中的以上问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种勘探用机器人，包括机身和摄像机构，所述摄像机构设置在所述机身内，其摄像头穿出所述机身，还包括上底盘、下底盘和多组转向轮组，以及和所述转向轮组数量相等并一一对应的多组转向机构，所述上底盘和下底盘均为水平设置的圆盘，并上下间隔设置，所述机身安装在所述上底盘的上端，多组所述转向机构沿周向均布在所述上底盘的外侧，所述转向机构的一端伸入所述上底盘和下底盘之间，并与所述上底盘和下底盘均固定连接，所述转向机构的另一端延伸至所述上底盘和下底盘外侧，并与对应的所述转向轮组传动连接，所述转向机构驱动对应的所述转向轮组360°的移动。

优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述的一种勘探用机器人中，所述转向机构包括固定件、第一转向单元、第二转向单元和连接件，所述固定件竖直设置在所述上底盘和下底盘之间，其上下两端分别与所述上底盘的下端和下底盘的上端固定连接，所述第一转向单元与所述固定件远离所述上底盘和下底盘的一侧固定连接，所述连接件水平设置，其一端与所述第一转向单元传动连接，所述第一转向单元驱动所述连接件水平转动，所述第二转向单元的一端与所述连接件的另一端传动连接，其另一端与对应的所述转向轮组连接，通过所述第二转向单元与对应的所述连接件的相对转动带动所述第二转向单元及对应的所述转向轮组竖直转动。

优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述第一转向单元和第二转向单元均为双轴舵机，所述第一转向单元的机身与所述固定件远离所述上底盘和下底盘的一侧固定连接，所述第一转向单元的两根输出轴均竖直设置，所述连接件的一端开有与所述第一转向单元的两根输出轴对应的第一缺口，所述第一转向单元的两根输出轴分别与所述第一缺口的内壁转动连接，所述第二转向单元的两根输出轴均水平设置，其机身与所述转向轮组固定连接，所述连接件的另一端开有与所述第二转向单元的两根输出轴对应的第二缺口，所述第二转向单元的两根输出轴分别与所述第二缺口的内壁转动连接。

优选的是，所述的一种勘探用机器人中，所述转向轮组包括支撑件和双轴电机，所述支撑件的一端与所述第二转向单元的机身固定连接，所述双轴电机设置在所述支撑件的另一端，所述双轴电机的两根输出轴均水平设置，并均同轴连接有一转轴，所述转轴上均同轴套设有至少一个转轮，且任意两根所述转轴上的所述转轮的数量相等。