[实用新型]一种路侧感知系统

说明书

本实用新型实施例提供一种路侧感知系统，包括：激光雷达传感器和相机传感器以及云台支架；包括角度可调的承载装置、支臂装置、抱杆装置；激光雷达安装高度范围为距地面2m‑6m之间；相机安装高度范围为距地面2m‑6m之间；两种传感器的直线距离小于5m。通过本实用新型提供的路侧感知系统可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。

技术领域

本实用新型涉及智能交通技术领域，具体地，涉及一种路侧感知系统。

背景技术

智能交通系统的发展和进步，为交通问题的解决提供了新的有效技术手段。利用先进的智能交通技术，进行基础交通信息感知与交通信息获取，已经成为当前智能交通发展的一大趋势。

当前，基础交通信息感知与获取方式主要是通过各种传感器，其中包括激光雷达、摄像头、雷达以及GPS等设备。激光雷达探测距离较远，能够准确获取物体的三维信息，但成本较高；摄像头成本低廉，基于摄像头的算法技术相对比较成熟，但摄像头易受天气和光线影响，且无直接的距离信息。作为无人驾驶平台和交通道路中采集交通信息数据的两种重要的传感器，融合激光雷达和图像，可以有效发挥激光雷达距离信息和彩色摄像机图像颜色信息的互补优势。目前，针对无人驾驶平台激光雷达与相机安装布局的研究已经较为深入，而针对路侧激光雷达与相机安装布局的资料相对较少。合理的安装布局可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种路侧感知系统，主要目的是使激光雷达和相机感知信息范围一致，尽可能地获取交通基础信息，最大化地发挥两种传感器的优势。

所述的路侧感知系统包括激光雷达传感器、相机传感器、云台支架；

所述云台支架包括角度可调的承载装置、支臂装置、抱杆装置；

所述承载装置用于承载所述激光雷达传感器和所述相机传感器。

优选的，所述承载装置为万向节设备，常见的是鸭嘴式万向节设备，该万向节设备上装有多个松紧螺母，进行方位调节，该万向节设备安装于所述支臂装置末端，用于调整所述激光雷达传感器和所述相机传感器的角度，使其根据不同的应用场景视场角尽量保持一致；

所述支臂装置安装于所述承载装置和所述抱杆装置之间，用于连接承载装置和抱杆装置，方便激光雷达和相机上下安装；

所述抱杆装置为抱箍设备，配有直径可调的抱箍圈，安装于所述支臂装置的顶端，用于固定所述云台支架，保证其稳定性；

优选的，所述激光雷达传感器位于所述云台支架末端，安装高度范围为距地面2m-6m之间；

所述相机传感器位于所述云台支架末端，与激光雷达传感器沿垂直方向上下安装，安装高度范围为距地面2m-6m之间；

所述激光雷达传感器和相机传感器的直线距离小于5m；

优选的，所述相机传感器为枪型相机、半球型相机、球型相机；

所述激光雷达传感器为8线、16线、24线、32线、64线、128线激光雷达；

本实用新型的有益效果在于，通过所述的路侧感知系统可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种激光雷达和相机组合安装云台的结构示意图；