[实用新型]一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘

说明书

本实用新型涉及一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。通过对称设置的两套支臂组件，实现对底盘的前侧支撑，解决了机器人作业时的重心前移导致的向前倾覆难题，通过设置可伸缩的支臂组件，提高机器人前端的驻地支撑点保证机器人作业的稳定性。另外采用的多连杆结构实现了支臂组件的整体性和小巧化，保障支臂组件在非作业状态时的完全回缩性，提高移动底盘整机的整体性和低成本化。本实用新型对提升特种机器人移动底盘的平稳性具有重要作用。

技术领域

本实用新型涉及移动底盘技术领域，具体涉及一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘。

背景技术

履带式底盘具有动作灵活、负重性能好、越障能力强等优点，常用于复杂恶劣地面特种机器移动平台。相对轮式底盘，履带式底盘由于设置有悬挂减震机构，具备更强的越障性能和复杂地形通过能力。履带式底盘向着高越障性能和高平稳性等方向发展。

为提高履带底盘的抗倾覆能力和平稳性，目前主流的技术方案采用如下两类构造：

(1)采用连杆机构在平台中央设置支腿组件以增加底盘稳定性，典型的方案有专利号为201810272647.8公开的一种辅助支撑结构及移动装置，通过展开第一支腿和第二支腿从而增加两个驻地点，提高移动底盘的驻地平稳性。

(2)采用在平台后方设置支腿机构以提高载体产生的后坐力，典型的方案有专利号201511004350.6公开的一种消防机器人的辅助支撑装置，该辅助支撑装置能够增强消防机器人的对地摩擦力和支撑力作用，从而抵抗消防机器人水炮发射时产生的后坐力。

现有的履带式底盘的悬挂组件一般采用固定式结构，底盘静止后携带的上装作业设备工作时，例如机械手抓取前方重块或排爆时，由于重心前倾，平台易发生倾覆问题。而现有的提高底盘稳定性的机构主要针对水炮等后坐力产生源，且这类机构结构复杂，设置在底盘内部，不利于底盘的一体化，也提高了生产和维修成本。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，通过侧出式辅助支臂机构实现对底盘的前侧支撑，解决底盘作业时重心前移导致的向前倾覆问题，提高底盘的驻地作业稳定性和底盘的整体性，降低底盘整机造价成本。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。

具体的，所述本体组件包括机架和壳体，壳体安装于机架的表面，轮系组件固定于机架的两侧。

具体的，所述轮系组件包括悬挂横梁、驱动轮、从动支撑轮、承重轮、履带、悬挂支臂和张紧机构，悬挂横梁与本体组件的两侧平行设置，悬挂横梁通过悬挂支臂固定于本体组件上，悬挂横梁前端和后端分别设置有从动支撑轮，悬挂横梁中间两侧设置多组承重轮，驱动轮、从动支撑轮均通过转轴连接于本体组件的壳体两侧，从动支撑轮与悬挂横梁之间设有张紧机构，张紧机构为可伸缩的杆状结构，张紧机构上设有能带动从动支撑轮相对悬挂横梁前后移动的调节螺栓；承重轮为多组，每组数量为两个，每组承重轮中间通过转轴设置于悬挂横梁上，两承重轮分置于悬挂横梁的两侧，履带套设于驱动轮、从动支撑轮、承重轮的轮廓上并与驱动轮、从动支撑轮、承重轮传动连接。

具体的，所述支臂组件左右对称设置于本体组件两侧的靠前端位置处，且在收缩状态时，支臂组件不超出轮系组件的外侧边缘。