[实用新型]触觉传感器、机器人及弹性体

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，包括：

至少一个摄像头；

弹性体，其上设有多个标记点形成的图案；

所述弹性体因接触物体发生形变致使所述多个标记点中至少部分标记点位置变化，所述至少一个摄像头用于采集弹性体形变后所述多个标记点的图像信息；

其中，根据采集到的图像信息获得所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值，基于所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值确定出所述物体的三维结构参数。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述弹性体为透明弹性体；

所述至少一个摄像头位于所述弹性体的第一侧；

所述多个标记点设置在所述弹性体内，或设置在所述弹性体的第二侧的弹性体表面上；

其中，所述第一侧与所述第二侧相对；所述至少一个摄像头中各摄像头距所述多个标记点的距离满足成像需求。

3.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，所述摄像头的数量为一个；

所述多个标记点在同一平面上；

一个所述摄像头的光轴与所述多个标记点所在平面呈锐角或钝角。

4.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其特征在于，所述摄像头的数量为两个。

5.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述弹性体具有自所述第一侧贯穿至所述第二侧的中心轴线；

所述摄像头的数量为两个；

两个所述摄像头的设备参数相同；

两个所述摄像头的镜头中心连线的中点在所述中心轴线上。

6.一种触觉传感器，其特征在于，包括：

至少一个摄像头；

弹性体，其上形成有结构光图案；

其中，所述结构光图案为模拟结构光投射在平面上形成的图案；

所述弹性体因接触物体发生形变致使所述结构光图案变化，所述至少一个摄像头用于采集含有形变后结构光图案的图像信息。

7.根据权利要求6所述的触觉传感器，其特征在于，所述弹性体为透明弹性体；

所述至少一个摄像头位于所述弹性体的第一侧；

所述结构光图案设置在所述弹性体内，或设置在所述弹性体的第二侧的弹性体表面上；

其中，所述第一侧与所述第二侧相对；所述至少一个摄像头中各摄像头距所述结构光图案的距离满足成像需求。

8.根据权利要求7所述的触觉传感器，其特征在于，所述摄像头的数量为一个；

一个所述摄像头的光轴与所述结构光图案所在平面呈锐角或钝角。

9.根据权利要求7所述的触觉传感器，其特征在于，所述摄像头的数量为两个。

10.根据权利要求9所述的触觉传感器，其特征在于，

所述弹性体具有自所述第一侧贯穿至所述第二侧的中心轴线；

两个所述摄像头的设备参数相同；

两个所述摄像头的镜头中心连线的中点在所述中心轴线上。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的触觉传感器，其特征在于，还包括：

照明装置，用于为所述至少一个摄像头采集所述结构光图案提供符合采集要求的环境照度。

12.根据权利要求6至10中任一项所述的触觉传感器，其特征在于，还包括：

电路板，所述摄像头设置在所述电路板上；

支撑板，通过支撑柱固定在所述电路板上，用于支撑所述弹性体，所述支撑板的对应所述摄像头的部位开设有透光孔。

13.根据权利要求6至10中任一项所述的触觉传感器，其特征在于，还包括：

外壳，所述外壳上开设有窗口，所述弹性体的一部分伸出所述窗口，其余部分容纳于所述外壳内。