[实用新型]触觉传感器、机器人及弹性体

说明书

本实用新型涉及传感控制领域，提供了一种触觉传感器、机器人及弹性体。其中，触觉传感器包括；弹性体，其上设有多个标记点；所述弹性体因接触物体发生形变致使所述多个标记点中至少部分标记点位置变化，所述至少一个摄像头用于采集弹性体形变后所述多个标记点的图像信息；根据采集到的图像信息获得所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值，基于所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值确定出所述物体的三维结构参数。本实用新型实施例提供的技术方案，将结构光与光学触觉传感技术融合，在无需增加结构光投射设备，不改变原有体积的情况下，使得触觉传感器具有感测被测物体三维结构信息的功能。

技术领域

本实用新型涉及传感控制领域，特别涉及一种触觉传感器、机器人、触觉传感器用弹性体及物体感测方法。

背景技术

触觉传感器是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。按照实施原理，触觉传感器可分为：压阻式，电容式，压电式，量子隧道式，光学式，气动式，结构式声学和多模式触觉传感器。它们中的一些善于测量物体的力量，或者在感测纹理、温度、硬度等做得很好。

但目前的触觉传感器无法感测到被测对象的三维结构信息。

实用新型内容

为了解决上述问题或至少部分地解决上述技术问题，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种触觉传感器。该触觉传感器包括：

至少一个摄像头；

弹性体，其上设有多个标记点；

所述弹性体因接触物体发生形变致使所述多个标记点中至少部分标记点位置变化，所述至少一个摄像头用于采集弹性体形变后所述多个标记点的图像信息；

其中，根据采集到的图像信息获得所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值，基于所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值确定出所述物体的三维结构参数。

本实用新型的另一个实施例，提供了一种触觉传感器，包括：

至少一个摄像头；

弹性体，其上形成有结构光图案；

其中，所述结构光图案为模拟结构光投射在平面上形成的图案；

所述弹性体因接触物体发生形变致使所述结构光图案变化，所述至少一个摄像头用于采集含有形变后结构光图案的图像信息。

本实用新型的实施例还提供了一种机器人，包括：

机体；

处理器，设置在所述机体内；

触觉传感器，设置在所述机体上，并与所述处理器连接；

其中，所述触觉传感器包括：

至少一个摄像头；

弹性体，其上设有多个标记点形成的图案；

所述弹性体因接触物体发生形变时，所述至少一个摄像头采集弹性体形变后所述多个标记点的图像信息，并发送给所述处理器，由所述处理器根据采集到的图像信息获得所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值，基于所述多个标记点在空间坐标系下的坐标值确定出所述物体的三维结构参数。

本实用新型的实施例还提供了一种触觉传感器用弹性体，弹性体上形成有结构光图案；所述结构光图案为模拟结构光投射在平面上形成的图案。

本实用新型实施例提供的一种技术方案，通过在触觉传感器的弹性体上设置结构光图案；在触觉传感器碰触到物体时，弹性体上的结构光图案会随着物体的接触部轮廓发生形变，便可利用结构光理论，完成接触物体的三维结构参数的确定。本实用新型实施例提供的技术方案，将结构光与光学触觉传感技术融合，在无需增加结构光投射设备，不改变原有体积的情况下，使得触觉传感器具有感测被测物体三维结构信息的功能。