[实用新型]一种医用机器人手臂

说明书

为了解决现有技术中大输液灌装设备上的夹持机构结构不合理，可能会出现碎瓶事故的问题，本实用新型提出了一种医用机器人手臂，包括机械臂本体、设置在机械臂本体上的用于夹持药瓶瓶体的夹持机构以及气源；其特征在于，所述的夹持机构包括筒体和多个气囊；其中，筒体的大直径圆周侧与小直径圆周侧之间设置有空腔，所述该小直径圆周侧上设置有多个轴向排列的通孔；气囊对应设置在小直径圆周侧的通孔上；其中，所述的大直径圆周侧上设置有与气源连通的连接管。本实用新型通过气囊的缓和得挤压作用固定瓶体，规避了瓶体碎裂的风险。

技术领域

本实用新型涉及医用机器人领域，尤其涉及一种适合低速大输液灌装设备上的医用机器人手臂。

背景技术

大输液灌装机组是制药行业的重要设备，随着药厂的老线改造，新厂的建设和GMP规范的贯彻和验收，对输液设备都提出了更高的要求，现有的大输液灌装机基本能满足我国大输液生产的联动化作业。

但是，现有的大输液灌装机对于玻璃瓶传动交接使用不锈钢机械手臂指，由于不锈钢本身为刚体，对玻璃瓶伤害较大，存在药品质量安全隐患。

现有的，如装过专利CN202265394，公开了一种用于药瓶夹持的机械手，其技术方案是：机械手指部件和位于所述机械手指部件上的夹持部位，还包括弹性部件，所述弹性部件可拆卸连接在所述夹持部位上，通过弹性部件保护夹持的玻璃瓶。可是，其还是采用两部分夹持的形式对瓶体进行夹持，即使改变了夹持部件的材质，夹持碎瓶的情况还是存在。

可见，现有的大输液灌装设备上的夹持机构结构不合理，可能会出现碎瓶事故。

实用新型内容

为了解决现有技术中大输液灌装设备上的夹持机构结构不合理，可能会出现碎瓶事故的问题，本实用新型提出了一种医用机器人手臂，该装置结构简单，采用气囊对瓶体进行固定，杜绝了两部分夹持而形成的碎瓶风险。

本实用新型解决上述技术问题所采取的技术方案是：一种医用机器人手臂，包括机械臂本体、设置在机械臂本体上的用于夹持药瓶瓶体的夹持机构以及气源；其技术方案在于，所述的夹持机构包括筒体和多个气囊；其中，筒体的大直径圆周侧与小直径圆周侧之间设置有空腔，所述该小直径圆周侧上设置有多个轴向排列的通孔；气囊对应设置在小直径圆周侧的通孔上；其中，所述的大直径圆周侧上设置有与气源连通的连接管。

本实用新型的原理是：需要灌装的瓶体落入夹持机构中后，大输液灌装系统中的控制部分发出一个信号，控制气源对气囊进行充气，气囊向筒体内凸起，从而将待灌装瓶体挤压在筒体内，进而进行进一步的灌装作业。

本实用新型所带来的有益效果为：本实用新型通过在筒体的大直径圆周侧与小直径圆周侧之间设置空腔，所述该小直径圆周侧上设置有多个轴向排列的通孔；气囊对应设置在小直径圆周侧的通孔上；其中，所述的大直径圆周侧上设置有与气源连通的连接管，通过气囊的凸起固定瓶体，从而改变以往的两部分夹持的方式，改为气囊挤占空间，通过气囊的缓和得挤压作用固定瓶体，规避了瓶体碎裂的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种实施例的立体图。

图2是图1的主视图。

图3是图1的剖视图。

图4是图3的E处放大图。

图5是另一种具体实施例示意图。

图6是再一种实施例结构示意图。

具体实施方式