[实用新型]空化射流水下网衣清洗机器人

权利要求书

1.空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：包括底盘、行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，所述底盘用于安装行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，所述行走机构用于带动机器人在挂网上移动，所述行走机构包括动力传动装置，所述动力传动装置用于给行走机构提供动力，视频监控探头用于收集机器人周围的图像信息，所述螺旋桨推进器用于推动机器人附着在挂网上，所述旋转清洗头用于产生含空化气泡的高压水，所述行走机构安装在底盘上，所述控制器安装在底盘的前部，所述视频监控探头安装在底盘的前端，所述螺旋桨推进器安装在底盘的侧边，所述旋转清洗头安装在底盘的下方。

2.根据权利要求1所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述旋转清洗头包反冲推进水管和旋转中心体，所述反冲推进水管固定在底盘上，所述反冲推进水管底部侧壁设置有多个出水口，所述反冲推进水管底部出水口处转动连接有旋转中心体，所述旋转中心体与出水口对应处设置有导水槽，所述旋转中心体侧壁对称位置设置有多个出水管，出水管远离旋转中心体一端设置有空化喷嘴，所述出水管与导水槽相连通，所述空化喷嘴的喷射角度与旋转中心体轴线相倾斜且方向相同。

3.根据权利要求2所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述旋转清洗头还包括导流罩，所述导流罩为盘状结构，所述导流罩上设置有喷嘴安装孔和导流孔，所述喷嘴安装孔用于安装空化喷嘴，所述喷嘴安装孔设置有多个且数量与出水管数量相同，所述喷嘴安装孔沿导流罩周向均布，用于安装空化喷嘴，所述空化喷嘴低于导流罩表面，所述导流孔贯穿导流罩。

4.根据权利要求3所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述喷嘴安装孔与导流罩圆周方向相切且轴线与导流罩端面有一个15-65°范围的夹角,并且与导流罩外圆切线成0-60度角度,通过调整该角度可调节导流罩转速。

5.根据权利要求4所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述导流孔与导流罩圆周方向相切且轴线与导流罩端面有一个15-65°范围的夹角，所述喷嘴安装孔与导流孔相对于导流罩轴线的倾斜方向相反。

6.根据权利要求1所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述螺旋桨推进器安装在底盘两侧对称设置。

7.根据权利要求1所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述行走机构包括行走轮和动力传动装置，所述行走轮转动连接在底盘上且布置在远离重心的位置，所述行走轮设置有多个，所述动力传动装置包括原动机和传动装置，所述原动机提供动力，所述传动装置将原动机输出动力传递到行走轮，所述传动装置使用同步带将原动机输出的动力传递到行走轮。

8.根据权利要求7所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述行走轮由多个齿形轮沿轴线方向固定连接组成。

9.根据权利要求1所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：所述视频监控探头包括高清摄像头和LED灯，所述高清摄像头用于拍摄图像数据，所述LED灯用于提供光源。

10.根据权利要求1所述空化射流水下网衣清洗机器人，其特征在于：还包括浮力箱，所述浮力箱固定在底盘上，所述浮力箱用于提供储备浮力使机器人保持零浮力状态，且通过调整浮力箱相对于底盘的固定位置可改变机器人的重心位置。