[实用新型]空化射流水下网衣清洗机器人

说明书

本实用新型公开了空化射流水下网衣清洗机器人，主要涉及水下附着的海生物清洗领域。包括底盘、行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，底盘用于安装行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，行走机构用于带动机器人在挂网上移动，动力传动装置用于给行走机构提供动力，视频监控探头用于收集机器人周围的图像信息，螺旋桨推进器用于推动机器人附着在挂网上，旋转清洗头用于产生含空化气泡的高压水，行走机构安装在底盘上，螺旋桨推进器安装在底盘的侧边，旋转清洗头安装在底盘的下方。本实用新型的有益效果在于：采用空化射流作为清洗方式，网箱可以在养殖状态下完成网衣清洗。

技术领域

本实用新型涉及水下附着的海生物清洗领域，具体是空化射流水下网衣清洗机器人。

背景技术

海洋占据地球表面71％面积，中国有绵长的海岸线，近海及深海资源非常丰富。近年来，我国近海与深海养殖产业规模越来越大，从传统网箱到特种网箱，从养殖平台到养殖工船，各类海洋养殖技术高速发展应用。水产养殖业一直面临着附着生物污染问题，无论是网箱还是养殖平台，无论近海还是深海，凡浸泡在水下的部分都极易遭受海洋生物附着。海草、贝类等海生物附着滋生后，导致网眼堵塞，使得养殖区内水体氧含量下降，水体流动性下降，造成养殖生物大批量死亡。附着在养殖平台或养殖工船上的海生物还增加了设施的负重，降低了稳定性与抗风暴能力，水下长满海生物的网衣也会增大水流阻力，使得网衣抗风暴能力急剧下降，风暴来临时会造成极大经济损失。

传统的清洗方式主要靠人工拖拽上岸后晾晒或者高压水冲洗，耗费大量的人力物力，清洗时间漫长，并且需要等网内没有养殖物后才可实施。另一种方法是派遣潜水员下水，每隔几天对网箱进行冲洗，预防海生物在网衣上的附着生长，这种方式十分耗费人力，且一旦附着上海生物后，用普通的冲水办法很难清除，效率低成本高。对养殖平台及养殖工船的清洗同样面临以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供空化射流水下网衣清洗机器人，它采用空化射流作为清洗方式，网箱可以在养殖状态下完成网衣清洗。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

空化射流水下网衣清洗机器人，包括底盘、行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，所述底盘用于安装行走机构、控制器、视频监控探头、螺旋桨推进器和旋转清洗头，所述行走机构用于带动机器人在挂网上移动，所述行走机构包括动力传动装置，所述动力传动装置用于给行走机构提供动力，视频监控探头用于收集机器人周围的图像信息，所述螺旋桨推进器用于推动机器人附着在挂网上，所述旋转清洗头用于产生含空化气泡的高压水，所述行走机构安装在底盘上，所述控制器安装在底盘的前部，所述视频监控探头安装在底盘的前端，所述螺旋桨推进器安装在底盘的侧边，所述旋转清洗头安装在底盘的下方。

所述旋转清洗头包反冲推进水管和旋转中心体，所述反冲推进水管固定在底盘上，所述反冲推进水管底部侧壁设置有多个出水口，所述反冲推进水管底部出水口处转动连接有旋转中心体，所述旋转中心体与出水口对应处设置有导水槽，所述旋转中心体侧壁对称位置设置有多个出水管，出水管远离旋转中心体一端设置有空化喷嘴，所述出水管与导水槽相连通，所述空化喷嘴的喷射角度与旋转中心体轴线相倾斜且方向相同。

所述旋转清洗头还包括导流罩，所述导流罩为盘状结构，所述导流罩上设置有喷嘴安装孔和导流孔，所述喷嘴安装孔用于安装空化喷嘴，所述喷嘴安装孔设置有多个且数量与出水管数量相同，所述喷嘴安装孔沿导流罩周向均布，用于安装空化喷嘴，所述空化喷嘴低于导流罩表面，所述导流孔贯穿导流罩。

所述喷嘴安装孔与导流罩圆周方向相切且轴线与导流罩端面有一个 15-65°范围的夹角,并且与导流罩外圆切线成0-60度角度,通过调整该角度可调节导流罩转速。

所述导流孔与导流罩圆周方向相切且轴线与导流罩端面有一个15-65°范围的夹角，所述喷嘴安装孔与导流孔相对于导流罩轴线的倾斜方向相反。