[实用新型]一种堆垛机器人用位移驱动机构

权利要求书

1.一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征是包括：

滑轨组件，包括水平架设的滑轨，以及分别安装在所述滑轨首尾两端的微动开关；

动力小车，包括浮动侧架，连接所述浮动侧架的中间连接部，分别安装在所述中间连接部两侧的前驱轮和后驱轮，以及分别铰接在所述前驱轮与浮动侧架之间、后驱轮与浮动侧架之间的避震阻尼器；

升降组件，包括固定在所述动力小车下部的上安装板，与所述上安装板平行设置的下安装板，固定在所述上安装板的下端面处的安装架，分别固定在所述上安装板和下安装板四角的铰支座，相互交叉铰接在所述铰支座上的剪叉部，以及驱动所述剪叉部的推杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述前驱轮和后驱轮的结构相同，包括铰接在所述浮动侧架一端的轴箱体，插入所述轴箱体内、并与之转动连接的主轴，安装在所述主轴两端、且位于所述浮动侧架内侧的车轮，安装在所述中间连接部一侧的驱动电机，以及套设在所述主轴上的齿轮箱。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述驱动电机的输出轴接入所述齿轮箱的输入齿轮，所述齿轮箱的输出齿轮与所述主轴同轴过盈安装。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述推杆机构包括固定在所述安装架上的伺服步进电机，与所述伺服步进电机的输出端通过联轴器连接的主螺纹丝杆，布置在所述主螺纹丝杆周围的至少六个螺纹滚柱，以及套接在所述螺纹滚柱上的滑动螺母。

5.根据权利要求4所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述铰支座包括固定铰支座和活动铰支座，所述固定铰支座分别对称固定安装在所述上安装板的下部和下安装板的上部；所述活动铰支座包括固定在所述滑动螺母的两端的主动铰支座，以及通过直线滑组滑动设置在所述下安装板上的从动铰支座。

6.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述避震阻尼器包括液压缸体，设置在所述液压缸体内、且沿所述液压缸体活塞运动的活塞杆，焊接在所述液压缸体一端的下托板，焊接在所述活塞杆一端的上托板，以及套设在所述活塞杆上、且分别垫设在所述上托板和下托板上的缓冲弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种堆垛机器人用位移驱动机构，其特征在于：所述液压缸体的一端和所述活塞杆的一端焊接有铰接环，所述铰接环分别与所述浮动侧架和所述轴箱体铰接。