[实用新型]一种堆垛机器人用位移驱动机构

说明书

本实用新型涉及一种堆垛机器人用位移驱动机构，包括滑轨组件、动力小车、以及升降组件三部分。滑轨组件包括水平架设的滑轨，以及分别安装在所述滑轨首尾两端的微动开关；动力小车包括浮动侧架，连接所述浮动侧架的中间连接部，分别安装在所述中间连接部两侧的前驱轮和后驱轮，以及分别铰接在所述前驱轮与浮动侧架之间、后驱轮与浮动侧架之间的避震阻尼器。本实用新型中动力小车能够根据滑轨的实际宽度在预定范围内自动适应、补偿，通过在前驱轮与浮动侧架之间、后驱轮与浮动侧架之间铰接避震阻尼器，依靠避震阻尼器对动力小车的振动进行缓冲，保证了动力小车沿滑轨滑动时的平稳性，最终表现在堆垛的平稳性上。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动机构，具体涉及一种堆垛机器人用位移驱动机构。

背景技术

堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机，它是一种仓储设备。随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的运用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也越来越高。

堆垛机器人的运动状态可以分解为X轴、Y轴、Z轴三个坐标方向。

现有技术中对于X轴方向，即水平移动方向的控制通常采用动力小车和滑轨的驱动方式，然而动力小车上没有可靠的浮动侧架和避震装置，导致在驱动时容易产生较大抖动，并且动力小车的轮子和滑轨之间无法自适应而产生较大摩擦，最终影响堆垛精度和滑轨本身的寿命。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种堆垛机器人用位移驱动机构，解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种堆垛机器人用位移驱动机构，包括滑轨组件、动力小车、以及升降组件三部分。

其中，滑轨组件，包括水平架设的滑轨，以及分别安装在所述滑轨首尾两端的微动开关；

动力小车，包括浮动侧架，连接所述浮动侧架的中间连接部，分别安装在所述中间连接部两侧的前驱轮和后驱轮，以及分别铰接在所述前驱轮与浮动侧架之间、后驱轮与浮动侧架之间的避震阻尼器；

升降组件，包括固定在所述动力小车下部的上安装板，与所述上安装板平行设置的下安装板，固定在所述上安装板的下端面处的安装架，分别固定在所述上安装板和下安装板四角的铰支座，相互交叉铰接在所述铰支座上的剪叉部，以及驱动所述剪叉部的推杆机构。

在进一步的实施例中，所述前驱轮和后驱轮的结构相同，包括铰接在所述浮动侧架一端的轴箱体，插入所述轴箱体内、并与之转动连接的主轴，安装在所述主轴两端、且位于所述浮动侧架内侧的车轮，安装在所述中间连接部一侧的驱动电机，以及套设在所述主轴上的齿轮箱。

在进一步的实施例中，所述驱动电机的输出轴接入所述齿轮箱的输入齿轮，所述齿轮箱的输出齿轮与所述主轴同轴过盈安装。

在进一步的实施例中，所述推杆机构包括固定在所述安装架上的伺服步进电机，与所述伺服步进电机的输出端通过联轴器连接的主螺纹丝杆，布置在所述主螺纹丝杆周围的至少六个螺纹滚柱，以及套接在所述螺纹滚柱上的滑动螺母。

在进一步的实施例中，所述铰支座包括固定铰支座和活动铰支座，所述固定铰支座分别对称固定安装在所述上安装板的下部和下安装板的上部；所述活动铰支座包括固定在所述滑动螺母的两端的主动铰支座，以及通过直线滑组滑动设置在所述下安装板上的从动铰支座。

在进一步的实施例中，所述避震阻尼器包括液压缸体，设置在所述液压缸体内、且沿所述液压缸体活塞运动的活塞杆，焊接在所述液压缸体一端的下托板，焊接在所述活塞杆一端的上托板，以及套设在所述活塞杆上、且分别垫设在所述上托板和下托板上的缓冲弹簧。

在进一步的实施例中，所述液压缸体的一端和所述活塞杆的一端焊接有铰接环，所述铰接环分别与所述浮动侧架和所述轴箱体铰接。