[实用新型]一种包装用的软体夹持机器人

权利要求书

1.一种包装用的软体夹持机器人，包括输送槽（1）和夹持架（4），其特征在于，所述的输送槽（1）的前后侧设置有与其走向一致的输送装置（2），所述的夹持架（4）下方设置有夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置（7），所述的夹持装置（7）包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块（11），所述的夹持安装块（11）的下方设置有夹持升降气缸（12），所述的夹持升降气缸（12）下方连接有夹持升降块（13），所述的夹持升降块（13）的两侧连接有可插入到两个输送装置（2）之间的夹持块（14），且两块夹持块（14）的间距与产品（3）配合，所述的夹持块（14）插入到两个输送装置（2）之间部位的设置有可向内伸缩的底部支撑装置，所述的输送装置（2）、夹持活动装置、夹持升降气缸（12）和底部支撑装置连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的夹持块（14）为内部空心的腔体块，且夹持块（14）穿入到两个输送装置（2）之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，所述的底部支撑装置包括与方形口配合且能收入到夹持块（14）内腔的夹持气囊（15），且两个夹持气囊（15）完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块（16），两个夹持块（14）的内腔均连接有夹持气泵（17），所述的夹持气泵（17）连接到控制器。

3.根据权利要求1所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的夹持升降块（13）为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块（14）的内腔连通，且夹持升降块（13）的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵（17）。

4.根据权利要求3所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的夹持安装块（11）下部中心设置有下压气缸安装杆（18），所述的下压气缸安装杆（18）的下方设置下压气缸（19），且下压气缸（19）穿过夹持升降块（13），穿过的部分连接有下压块（24），所述的夹持升降块（13）上设置有与下压气缸（19）套接配合的下压套（20），所述的下压气缸（19）连接到控制器。

5.根据权利要求4所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的下压气缸（19）的下部连接有位于夹持升降块（13）下方的下压连接块（21），所述的下压连接块（21）的下方通过下压弹簧（23）连接有下压块（24），且夹持块（14）的内侧设置有用于检测下压连接块（21）与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

6.根据权利要求5所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的下压连接块（21）的上部嵌入有压力感应器（22），且压力感应器（22）成环形分布，所述的压力感应器（22）连接到控制器。

7.根据权利要求1所述的一种包装用的软体夹持机器人，其特征在于，所述的夹持活动装置包括设置在夹持架（4）上的夹持转动电机（5），所述的夹持转动电机（5）的输出轴穿过夹持架（4）并连接有夹持转动块（6），所述的夹持转动块（6）下方安装有两个相位差为180度的夹持装置（7），所述的夹持架（4）上开设有两个不同直径且与夹持转动电机（5）的输出轴同轴线的转动限位槽，且转动限位槽的弧度为180度，所述的夹持转动块（6）的上方设置有与转动限位槽配合的转动限位插杆（8），且转动限位插杆（8）穿过夹持架（4），穿过的部位设置连接有限位块。