[实用新型]一种包装用的软体夹持机器人

说明书

本实用新型涉及一种包装用的软体夹持机器人，包括输送槽和夹持架，输送槽的前后侧设置有与其走向一致的输送装置，夹持架下方设置有夹持活动装置，夹持活动装置下方设置有夹持装置，夹持装置包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块，夹持安装块的下方设置有夹持升降气缸，夹持升降气缸下方连接有夹持升降块，夹持升降块的两侧连接有可插入到两个输送装置之间的夹持块，且两块夹持块的间距与产品配合，所述的夹持块插入到两个输送装置之间部位的设置有可向内伸缩的底部支撑装置，所述的输送装置、夹持活动装置、夹持升降气缸和底部支撑装置连接到控制器，本实用新型能够配合输送装置实现产品的连续自动夹取，极大的提高了面包产品的包装效率。

技术领域

本发明涉及软体机械人领域，尤其涉及一种包装用的软体夹持机器人。

背景技术

软体机械人是一种新兴的机械人，其用途广泛，能够对一些软体产品进行夹持，其中面包产品是一种比较常见的软体产品。

在加工的过程中，大多需要对面包产品通过包装油纸进行包装，现有的包装大多都是采用人工进行取放料，可能会配合镊子，容易将产品夹坏，同时耗费了大量的人力劳作，无法实现连续的包装操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种包装用的软体夹持机器人，能够配合输送装置实现产品的连续自动夹取，极大的提高了面包产品的包装效率。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种包装用的软体夹持机器人，包括输送槽和夹持架，所述的输送槽的前后侧设置有与其走向一致的输送装置，所述的夹持架下方设置有夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置，所述的夹持装置包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块，所述的夹持安装块的下方设置有夹持升降气缸，所述的夹持升降气缸下方连接有夹持升降块，所述的夹持升降块的两侧连接有可插入到两个输送装置之间的夹持块，且两块夹持块的间距与产品配合，所述的夹持块插入到两个输送装置之间部位的设置有可向内伸缩的底部支撑装置，所述的输送装置、夹持活动装置、夹持升降气缸和底部支撑装置连接到控制器。

优选的，所述的夹持块为内部空心的腔体块，且夹持块穿入到两个输送装置之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，所述的底部支撑装置包括与方形口配合且能收入到夹持块内腔的夹持气囊，且两个夹持气囊完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块，两个夹持块的内腔均连接有夹持气泵，所述的夹持气泵连接到控制器。

优选的，所述的夹持升降块为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块的内腔连通，且夹持升降块的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵。

优选的，所述的夹持安装块下部中心设置有下压气缸安装杆，所述的下压气缸安装杆的下方设置下压气缸，且下压气缸穿过夹持升降块，穿过的部分连接有下压块，所述的夹持升降块上设置有与下压气缸套接配合的下压套，所述的下压气缸连接到控制器。

优选的，所述的下压气缸的下部连接有位于夹持升降块下方的下压连接块，所述的下压连接块的下方通过下压弹簧连接有下压块，且夹持块的内侧设置有用于检测下压连接块与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

优选的，所述的下压连接块的上部嵌入有压力感应器，且压力感应器成环形分布，所述的压力感应器连接到控制器。

优选的，所述的夹持活动装置包括设置在夹持架上的夹持转动电机，所述的夹持转动电机的输出轴穿过夹持架并连接有夹持转动块，所述的夹持转动块下方安装有两个相位差为180度的夹持装置，所述的夹持架上开设有两个不同直径且与夹持转动电机的输出轴同轴线的转动限位槽，且转动限位槽的弧度为180度，所述的夹持转动块的上方设置有与转动限位槽配合的转动限位插杆，且转动限位插杆穿过夹持架，穿过的部位设置连接有限位块。

附图说明

图1为一种包装用的软体夹持机器人的结构示意图；