[实用新型]一体化谐波减速装置

权利要求书

1.一种一体化谐波减速装置，其特征在于，包括：驱动机构、及连接所述驱动机构的减速机构；所述驱动机构包括外支撑组件、穿设在所述外支撑组件中的凸轮轴、及安装在所述外支撑组件中的电动组件；所述凸轮轴包括连接所述电动组件的转轴部、及与所述转轴部连接的凸轮部；所述凸轮部沿所述转轴部的轴向延伸出所述外支撑组件；所述电动组件包括安装在所述外支撑组件中的定子、及套设在所述转轴部上的磁环；所述减速机构包括固定连接所述外支撑组件的柔轮、转动安装在所述外支撑组件一侧的刚轮、及连接所述刚轮的输出端盖；所述柔轮环绕所述凸轮部设置，所述刚轮套设在所述柔轮外侧。

2.根据权利要求1所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述外支撑机构包括电机外框、及与所述电机外框连接的电机后盖；所述电动组件容置在所述电机外框中；所述定子套设在所述磁环外侧，所述定子与所述电机外框的内侧固定连接；所述外支撑组件还包括第一轴承件、及第二轴承件；所述第一轴承件设置在所述转轴部与所述电机外框的开口之间，所述第二轴承件设置在所述转轴部与所述电机后盖的开口之间。

3.根据权利要求2所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述减速机构还包括连接所述输出端盖的内轴，所述内轴中空设置且穿设在所述凸轮轴中，所述内轴与所述凸轮轴的内侧之间设有间隙；所述减速机构还包括设置在所述凸轮轴的内侧与所述内轴之间的第三轴承件。

4.根据权利要求3所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述驱动机构还包括连接所述凸轮轴的转盘夹块、连接所述转盘夹块的编码盘、与所述编码盘对应的读取器、及连接所述读取器的检测电路；所述读取器相对所述电机后盖固定设置。

5.根据权利要求4所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述外支撑组件包括连接所述电机后盖的密封盖，编码组件容置在所述密封盖中。

6.根据权利要求5所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述外支撑组件包括穿设在所述密封盖上的防水接头。

7.根据权利要求5所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述外支撑机构还包括套设在所述内轴上的油封件，所述油封件设置在所述密封盖与所述内轴之间。

8.根据权利要求2所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述减速机构还包括连接所述电机外框的第四轴承件，所述第四轴承件与所述转轴部同轴设置；所述第四轴承件的外圈与所述电机外框固定连接，所述第四轴承件的内圈与所述刚轮固定连接。

9.根据权利要求1所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述电动组件还包括固定连接所述转轴部的轴套，所述轴套与所述磁环的内侧固定连接。

10.根据权利要求1所述的一体化谐波减速装置，其特征在于，所述减速机构还包括设置在所述凸轮部与所述柔轮之间的第五轴承件，所述第五轴承件为柔性轴承。