[实用新型]一体化谐波减速装置

说明书

一种一体化谐波减速装置，包括驱动机构、及连接驱动机构的减速机构；驱动机构包括外支撑组件、穿设在外支撑组件中的凸轮轴、及安装在外支撑组件中的电动组件；凸轮轴包括连接电动组件的转轴部、及与转轴部连接的凸轮部；凸轮部沿转轴部的轴向延伸出外支撑组件；电动组件包括安装在外支撑组件中的定子、及套设在转轴部上的磁环；减速机构包括固定连接外支撑组件的柔轮、转动安装在外支撑组件一侧的刚轮、及连接刚轮的输出端盖；柔轮环绕凸轮部设置，刚轮套设在柔轮外侧；通过柔轮的局部与刚轮啮合，令刚轮及输出端盖相对外支撑组件转动，且转速低于凸轮轴；由于电动组件通过凸轮轴直接驱动柔轮产生形变，因而可减少轴向空间，同时保证传动精度。

技术领域

本实用新型涉及电机与减速器传动技术，特别是涉及一种一体化谐波减速装置。

背景技术

谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮等部件组成，谐波传动减速器是依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，在机械领域特别在机器人制造领域有广泛的使用，谐波减速器承载能力高，传动比大，体积小，传动平稳且传动精度高等独特优点。

传统技术中，电机与谐波减速器之间分体设计，电机的输出轴与谐波减速器之间直连则轴向空间较大，而通过皮带传动则容易出现跳齿问题，传动精度低。

实用新型内容

基于此，有必要针提供一种可节省轴向空间同时保证传动精度的一体化谐波减速装置。

一种一体化谐波减速装置，包括：驱动机构、及连接所述驱动机构的减速机构；所述驱动机构包括外支撑组件、穿设在所述外支撑组件中的凸轮轴、及安装在所述外支撑组件中的电动组件；所述凸轮轴包括连接所述电动组件的转轴部、及与所述转轴部连接的凸轮部；所述凸轮部沿所述转轴部的轴向延伸出所述外支撑组件；所述电动组件包括安装在所述外支撑组件中的定子、及套设在所述转轴部上的磁环；所述减速机构包括固定连接所述外支撑组件的柔轮、转动安装在所述外支撑组件一侧的刚轮、及连接所述刚轮的输出端盖；所述柔轮环绕所述凸轮部设置，所述刚轮套设在所述柔轮外侧。

上述一体化谐波减速装置，通过向电动组件通入驱动电流，磁环带动转轴部沿转轴部轴心转动，凸轮轴转动过程中，凸轮部驱动柔轮产生可控弹性变形，柔轮与刚轮相啮合传递运动和动力，令刚轮及输出端盖相对外支撑组件转动，且转速低于凸轮轴；由于电动组件通过凸轮轴直接驱动柔轮产生形变，因而可减少轴向空间，同时保证传动精度。

在其中一个实施例中，所述外支撑机构包括电机外框、及与所述电机外框连接的电机后盖；所述电动组件容置在所述电机外框中；所述定子套设在所述磁环外侧，所述定子与所述电机外框的内侧固定连接；所述外支撑组件还包括第一轴承件、及第二轴承件；所述第一轴承件设置在所述转轴部与所述电机外框的开口之间，所述第二轴承件设置在所述转轴部与所述电机后盖的开口之间。

在其中一个实施例中，所述减速机构还包括连接所述输出端盖的内轴，所述内轴中空设置且穿设在所述凸轮轴中，所述内轴与所述凸轮轴的内侧之间设有间隙；所述减速机构还包括设置在所述凸轮轴的内侧与所述内轴之间的第三轴承件。

在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括连接所述凸轮轴的转盘夹块、连接所述转盘夹块的编码盘、与所述编码盘对应的读取器、及连接所述读取器的检测电路；所述读取器相对所述电机后盖固定设置。

在其中一个实施例中，所述外支撑组件包括连接所述电机后盖的密封盖，所述编码组件容置在所述密封盖中。

在其中一个实施例中，所述外支撑组件包括穿设在所述密封盖上的防水接头。

在其中一个实施例中，所述外支撑机构还包括套设在所述内轴上的油封件，所述油封件设置在所述密封盖与所述内轴之间。