[实用新型]一种AGV导航控制装置

说明书

本实用新型提供一种AGV导航控制装置，包括安装在AGV上的转向电机、上位机，以及用于将激光导航仪信号输送给转向控制器的单片机，所述转向控制器与转向电机连接，所述AGV上分别安装有摄像头、陀螺仪，所述激光导航仪、摄像头、陀螺仪的信号输出端均通过上位机与单片机连接。本装置通过上位机接收来自摄像头和激光导航仪的信息，并与AGV实际的位置信息整合起来，完成对AGV的自主导航定位和转向功能，无需在路面铺设复杂的导轨和磁条，减少了安装成本和维护成本。同时也减少了后期的人力资源的浪费，保证车辆精确导航和提高工作效率。

技术领域

本发明涉及叉车AGV领域，特别是涉及一种AGV导航控制装置。

背景技术

AGV是自动导引车的简称，是指具有磁条、轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，其配备转向电机、转向控制器、单片机、上位机、电池、导航仪等无人驾驶的自动化车辆。传统的AGV通过运用一些电磁装置和光学元件实现AGV的自动导航，按照人为规定的方向和路线进行行驶，可以实现自动搬货、卸货；运用上位机等来控制其行进以及行为。目前市面上大多数AGV小车都是通过电磁导航或者激光导航，电磁导航需要规划好路径，在路面铺设磁条或者磁钉，其铺设成本较高，容易受到外界干扰，维护成本也高。而单纯的激光导航，也需要在场地安装反光桶，给作业带来一定的难度和安装成本。因此为解决这种问题，找到一种利用视觉导航和激光定位的导航方式，导航精度高铺设成本低，维护成本低就十分重要。

发明内容

本发明主要提供一种AGV导航控制装置，克服传统导航中铺设成本高、干扰大等问题，设计成本较低，且导航精度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种AGV导航控制装置，包括安装在AGV上的转向电机、上位机，以及用于将激光导航仪信号输送给转向控制器的单片机，所述转向控制器与转向电机连接，所述AGV上分别安装有摄像头和陀螺仪，所述激光导航仪、摄像头、陀螺仪的信号输出端均通过上位机与单片机连接。

进一步方案，所述AGV的转向桥上安装有转角传感器和转向接近开关，所述转角传感器、单片机串联后并接在转向控制器的两端，转向接近开关的信号输出端与转向控制器电连接。

进一步方案，还包括蓄电池，所述转向控制器串接在蓄电池的两端，所述蓄电池的正极端分别与转向控制器、DC/DC变换器连接，所述DC/DC变换器的输出端分别与单片机、模数转换器、上位机、激光导航仪连接用于供电。

进一步方案，所述蓄电池和转向控制器之间依次串接有急停开关、保险丝。

进一步方案，所述模数转换器的信号端分别与转向控制器、单片机、上位机电连接。

进一步方案，所述单片机与上位机之间、激光导航仪与上位机之间均通过TTL转换器连接；所述单片机和模数转换器之间、摄像头和陀螺仪之间、陀螺仪和上位机之间均是通过RS232-USB转换线连接。

进一步方案，所述转向电机的为变频电机，其上的速度编码器的输出端与转向控制器。