[实用新型]激光远程异物清除仪的结构

说明书

本实用新型涉及一种激光远程异物清除仪的结构，包括激光发射头、处理器、云台、激光发射头包括成像模块、四个按钮，成像模块包括成像探测器和显示屏；显示屏用于显示成像探测器所采集的图像并在所显示的图像中标记出激光的瞄准点，四个按钮分别用于设定切割终点、切割起点、来回切割次数及切割一次的时间；处理器用于计算云台俯仰角的调节速度和方向角的调节速度，并使激光发射头沿切割路径来回切割，直到达到所设定的来回切割次数；本实用新型、结构紧凑，不仅可以实现对复杂切割路径的高精度切割，而且可以实现自动来回反复切割，切割路线一致性好，切割效率高，尤其适用于需要进行来回切割或切割空间受限或异物厚度分布不均的场合。

技术领域

本实用新型涉及输变电技术领域，具体涉及一种激光远程异物清除仪的结构。

背景技术

激光远程异物清除仪，用于对悬挂或缠绕在裸露的电力高压输电线上的异物，例如塑料、防尘网、广告布、气球、风筝等，或生长在裸露电力高压输电线下方的超高树障等异物，进行远程、非接触清除，具有精准、安全、高效等优点，是电力高压输电线路异物清除的利器。

激光远程异物清除仪通常由激光器、激光发射头、瞄准镜、云台、电源、三脚架和相关的控制组件构成，激光器与激光发射头相连，瞄准镜设置于激光发射头，激光发射头设置于云台，云台设置于三脚架；云台用于调节激光发射头的俯仰角和方位角，使得瞄准镜可以对准需要清除的异物；激光器用于产生激光，并从激光发射头射出，使激光光斑照射在异物上，从而实现对异物的清除。

激光远程异物清除仪可以清除的异物种类多，在实际使用场景中，异物的形态各异；有的异物需要高精度瞄准，然后定点清除；有的异物面积大，不能采用定点清除的方式，需要进行切割清除，即激光光斑在异物上沿着某个方向移动，从而将异物切断；有的异物厚度大，单次切割不能切断异物，需要进行来回反复切割。

然而，现有技术中常用的激光远程异物清除仪，通常采用手柄作为控制器，通过手指不断敲击或一直按压手柄上按键的方式，控制二维转台做一维运动，从而控制发射激光光轴做一维运动，实现对异物的切割；不仅操作麻烦，而且，切割的好坏与操作者的经验相关，尤其是当需要切割的路径比较复杂时，人工手动操作很难保证切割的精度，当需要进行来回反复切割时，人工手动操作很难保证来回的切割路线一致，从而导致切割效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于改善现有技术中所存在的不足，提供一种激光远程异物清除仪自动来回切割的方法和结构，不仅可以实现对复杂路径的高精度切割，而且可以实现自动来回反复切割，切割路线一致性好，切割效率高。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

激光远程异物清除仪自动来回切割的方法，包括以下步骤：

步骤1、设定切割终点，通过调节云台使激光发射头的瞄准点对准所述切割终点，并记录此时激光发射头的俯仰角和方向角，分别作为最终俯仰角和最终方向角；

步骤2、设定n个切割中间点，分别记为第n切割中间点，n为自然数，通过调节云台使激光发射头的瞄准点分别对准各切割中间点，并分别记录激光发射头的俯仰角和方向角，分别作为第n俯仰角和第n方向角；

步骤3、设定切割起点，通过调节云台使激光发射头的瞄准点对准所述切割起点，并记录此时激光发射头的俯仰角和方向角，分别作为初始俯仰角和初始方向角；

步骤4、按从切割起点、第n切割中间点、第n-1切割中间点，…，第1切割中间点、切割终点的顺序，分别计算相邻两点之间的俯仰角的变化量和方向角的变化量，并计算从切割起点到切割终点之间俯仰角的总变化量和方向角的总变化量，通过所设定的切割时间，计算激光发射头俯仰角的调节速度和方向角的调节速度；