[实用新型]一种并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种并联机器人，其包括定平台、驱动装置、支链和动平台，所述定平台为组合拼装结构，所述驱动装置设有三个以上，均设置在所述定平台上并沿所述定平台的周向均匀间隔分布，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元设置在所述定平台上，所述支链的数量与所述驱动装置的数量相同，各个所述支链的上端一一对应地与各个所述驱动装置可转动连接，所述动平台设置在所述定平台的下方，所述动平台分别与各个所述支链的下端可转动连接。由于其定平台采用组合拼装结构，制造时可分别制造不同零部件再通过组合拼装成一体，其重量较轻且对制造的要求较低，可降低生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种并联机器人。

背景技术

早期，在轻型生产流水线上进行物品的包装、分拣、组合和拆解任务的工业机器人一般由串联机构实现，串联机构通过运动副依次连接而成，为开环结构，具有大的工业空间和高的灵活度，但其也具有明显的缺点：各运动副误差累积导致末端精度低、刚度低、惯性大、动力学性能较差。并联机构是一种闭环结构，其动平台部件通过至少两个独立的运动链与定平台相连接，与串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、动力学性能好、结构紧凑等优点，目前，具有并联机构的机器人在高速分拣领域有着广阔的应用前景，同时，在目前的并联机构机器人中，其采用的定平台结构一般为一体式结构，一体式结构使得对定平台的制造要求较高，增加生产成本，且一体式的定平台较重，会增加并联机器人的自重，不利于并联机器人的生产及推广，因此，如何设计满足功能需求、机构简单且又能降低生产成本的并联机器人，成为了各个开发者研究的重点之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种并联机器人，其自重较轻且制造成本较低。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种并联机器人，其包括定平台、驱动装置、支链和动平台，所述定平台为组合拼装结构，所述驱动装置设有三个以上，均设置在所述定平台上并沿所述定平台的周向均匀间隔分布，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元设置在所述定平台上，所述支链的数量与所述驱动装置的数量相同，各个所述支链的上端一一对应地与各个所述驱动装置可转动连接，所述动平台设置在所述定平台的下方，所述动平台分别与各个所述支链的下端可转动连接。

上述技术方案至少具有如下有益效果：由于其定平台采用组合拼装结构，制造时可分别制造不同零部件再通过组合拼装成一体，其重量较轻且对制造的要求较低，可降低生产成本。

优选的，所述定平台包括顶板、底板、连接板和支撑板，所述连接板的上端和所述支撑板的上端均与所述顶板的下端相连，所述连接板的下端和所述支撑板的下端均与所述底板的上端相连。采用由顶板、连接板、支撑板和底板组合拼装形成的定平台，制造时，可先分别加工各个板状工件，再对各个板状工件进行组合拼装，其制造要求较低，容易生产，生产成本较低，且通过板状工件组合拼装的定平台，其重量较轻，运输时可拆卸运输，运输方便。

优选的，所述支链包括第一转轴、第二转轴和平行布置的两根支杆，所述第一转轴与所述主动臂转动连接，所述第二转轴与所述动平台转动连接，两根所述支杆的上端均与所述第一转轴球铰接，两根所述支杆的下端均与所述第二转轴球铰接。第一转轴和第二转轴平行布置，两根支杆平行布置，第一转轴、第二转轴和两根支杆构成的平行四边形杆组，驱动动平台运动时可使得动平台运动稳定，具有较好的动态性能。

优选的，所述驱动单元为电机。电机驱动的驱动效率高，使用方便且成本较低。

优选的，所述主动臂上设有若干第一通孔。若干第一通孔的设置可以降低主动臂的重量，能够增强机器人的动态特性。