[实用新型]一种大小通用型码垛抓手

说明书

本实用新型公开了一种大小通用型码垛抓手，其包括：连接组件和固定在连接组件的抓手组件，抓手组件包括抓手、抓取臂、基座、压缸、压板、调节臂和驱动缸，连接组件包括法兰盘、固定板、第一调节板、第二调节板、滑轨和电缸，通过第一调节板和第二调节板改变抓手之间的距离，通过抓取壁的转动改变抓取方向和抓取位置，通过压缸驱动压板调节压住物件而进行抓取的空间大小；该码垛能够机械手利用自身结构的改变而调节抓取物件的大小，适应不同高度和宽度的物件的抓取，提高了码垛机械手的适应性，扩大了码垛机械手的使用范围。

技术领域

本实用新型涉及工业运输作业应用技术领域，具体而言，涉及一种大小通用型码垛抓手。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓手抓取箱件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。目前现有的码垛机械手为箱式抓手，其采用行程固定的驱动气缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。

现有技术的码垛抓手，其不能抓取体积较小或较大的物件，一般具有一定的应用范围，在抓取大物件和小物件时，不能快速地进行调整而有效抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大小通用型码垛抓手，其能够利用自身结构的改变而调节抓取物件的大小，适应不同高度和宽度的物件的抓取，提高了码垛机械手的适应性，扩大了码垛机械手的使用范围。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种大小通用型码垛抓手，其包括：连接组件和固定在连接组件的抓手组件，抓手组件包括抓手、抓取臂、基座、压缸、压板、调节臂和驱动缸，抓手连接在抓取臂，抓取臂铰接至基座的底部，调节臂的一端铰接至抓取臂，调节臂的另一端连接驱动缸，驱动缸铰接至基座的底部，压缸固定至基座底部，压板连接压缸底端；驱动缸通过带动调节臂而带动抓取臂转动，压板通过压缸调节与抓手之间的距离，通过抓取臂转动调节抓手的抓取空间大小，通过压板将抓取物件卡紧，而调节码垛抓手的抓取物件大小。

在本实用新型较佳的实施例中，上述基座共设置有两个，两个基座分别连接在连接组件的两端底部，两个基座分别与连接组件滑动连接，通过调节两个基座之间的距离改变抓手之间的距离，而改变抓取的空间大小。

在本实用新型较佳的实施例中，上述驱动缸铰接至基座的底部，驱动缸的轴连接至调节臂，通过驱动缸推动或拉动调节臂，抓取臂改变相对于基座的转动角度。

在本实用新型较佳的实施例中，上述压缸的轴底端连接压板，压板相对于压缸可上下升降高度，压板的底部将待抓取的物件压住。

在本实用新型较佳的实施例中，上述抓手包括至少两个卡钩，卡钩呈L型，卡钩通过销轴串接成整体并形成用于铲入物件底部的楔形结构。

在本实用新型较佳的实施例中，上述连接组件包括法兰盘、固定板、第一调节板、第二调节板、滑轨和电缸，法兰盘连接在固定板的顶部，滑轨分别将第一调节板和第二调节板连接在固定板的两侧，电缸固定至固定板，电缸连接第一调节板，另一电缸连接第二调节板。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一调节板和第二调节板分别相对于滑轨可滑动而调节间距，电缸分别带动第一调节板和第二调节板相对于固定板滑动。

在本实用新型较佳的实施例中，一个上述基座连接至第一调节板的底部，另一基座连接至第二调节板的底部，基座的顶部设置有卡住滑轨的卡槽并与滑轨相互匹配。

本实用新型的有益效果是：