[实用新型]一种气门摆盘用的插料机械手

说明书

本实用新型涉及自动化生产设备领域，具体涉及一种气门摆盘用的插料机械手，包括电控柜、送料机构、插料机构、模组横走机构和模组纵行机构，模组纵行机构包括平行设置在电控柜上的主动导轨组和从动导轨组，模组横走机构架设在主动导轨组和从动导轨组上，送料机构和插料机构通过滑动板活动安装在模组横走机构上，其中送料机构的送料方向倾斜于插料机构的水平横走方向，有益效果是：避免了零件在加工完后需要工人去拾取整理的麻烦，降低劳动生产力；并且结合视觉系统实现气门更精确的摆盘功能，区别于现有技术气门料盘的定位安装，结合流水线式的传输方式，在设备持续运转的状态下更高效的达到气门摆盘的目的，操作更灵活，工作强度更降低。

技术领域

本实用新型涉及生产车间自动化盛料设备领域，具体涉及一种气门摆盘用的插料机械手，用于气门加工后的卸料，以及气门的整齐摆放。

背景技术

典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分。基于 PC的视觉系统具体由如图1所示的几部分组成：

①工业相机与工业镜头——这部分属于成像器件，通常的视觉系统都是由一套或者多套这样的成像系统组成，如果有多路相机，可能由图像卡切换来获取图像数据，也可能由同步控制同时获取多相机通道的数据。根据应用的需要相机可能是输出标准的单色视频(RS-170/CCIR)、复合信号(Y/C)、RGB信号，也可能是非标准的逐行扫描信号、线扫描信号、高分辨率信号等。

②光源——作为辅助成像器件，对成像质量的好坏往往能起到至关重要的作用，各种形状的LED灯、高频荧光灯、光纤卤素灯等都容易得到。

③传感器——通常以光纤开关、接近开关等的形式出现，用以判断被测对象的位置和状态，告知图像传感器进行正确的采集。

④图像采集卡——通常以插入卡的形式安装在PC中，图像采集卡的主要工作是把相机输出的图像输送给电脑主机。它将来自相机的模拟或数字信号转换成一定格式的图像数据流，同时它可以控制相机的一些参数，比如触发信号，曝光/积分时间，快门速度等。图像采集卡通常有不同的硬件结构以针对不同类型的相机，同时也有不同的总线形式，比如PCI、PCI64、Compact PCI，PC104，ISA等。

⑤PC平台——电脑是一个PC式视觉系统的核心，在这里完成图像数据的处理和绝大部分的控制逻辑，对于检测类型的应用，通常都需要较高频率的CPU，这样可以减少处理的时间。同时，为了减少工业现场电磁、振动、灰尘、温度等的干扰，必须选择工业级的电脑。

⑥视觉处理软件——机器视觉软件用来完成输入的图像数据的处理，然后通过一定的运算得出结果，这个输出的结果可能是PASS/FAIL信号、坐标位置、字符串等。常见的机器视觉软件以C/C++图像库，ActiveX控件，图形式编程环境等形式出现，可以是专用功能的(比如仅仅用于LCD检测，BGA检测，模版对准等)，也可以是通用目的的(包括定位、测量、条码/字符识别、斑点检测等)。

⑦控制单元(包含I/O、运动控制、电平转化单元等)——一旦视觉软件完成图像分析(除非仅用于监控)，紧接着需要和外部单元进行通信以完成对生产过程的控制。简单的控制可以直接利用部分图像采集卡自带的I/O，相对复杂的逻辑/运动控制则必须依靠附加可编程逻辑控制单元/运动控制卡来实现必要的动作。

一个完整的机器视觉系统的主要工作过程如下：

1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集部分发送触发脉冲。

2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。

3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态，启动脉冲到来后启动一帧扫描。

4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构，曝光时间可以事先设定。