[实用新型]一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车

权利要求书

1.一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，包括底盘、四个直流电机以及四个车轮，其特征在于：所述小车还包括循迹系统、用于采集图片并进行识别与定位的视觉识别系统、用于检测货架上是否有物品的物品检测装置、抓取机构、收集装置和控制系统，所述循迹系统安装在底盘上，所述控制系统安装在中层板子上，所述中层板子通过连接螺柱安装在底盘上，所述抓取机构和收集装置分别安装在上层板子的前后两侧上，所述上层板子通过连接螺柱安装在中层板子上；

所述视觉识别系统包括微型电脑、工业摄像头和直立杆，所述微型电脑放置在底盘上，所述工业摄像头设置在直立杆的顶端，所述直立杆的底端固定在上层板子上，所述工业摄像头与所述微型电脑连接；

所述物品检测装置包括两个激光传感器，两个激光传感器上下间隔布置，并分别通过一个夹片安装在直立杆的左侧上，所述工业摄像头的镜头也朝向左侧布置；

所述收集装置包括六个收集单元，其中三个收集单元位于抓取机构的后方并设置在上层板子上，另外三个收集单元位于直立杆的后方并设置在上层收集板上，所述上层收集板通过两张金属叶片分别安装在两根左上层螺柱和两根右上层螺柱的上端，两根左上层螺柱和两根右上层螺柱的下端安装在上层板子的右端上；

所述四个直流电机、循迹系统、微型电脑、两个激光传感器、抓取机构均与控制系统连接。

2.如权利要求1所述的一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，其特征在于：所述循迹系统包括四排灰度传感器和四个灰度传感器，四排灰度传感器分别安装在底盘的四边，四个灰度传感器两两一组，分别设置在底盘后部的左右两侧。

3.如权利要求1或2所述的一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，其特征在于：所述六个收集单元分别为第一收集单元、第二收集单元、第三收集单元、第四收集单元、第五收集单元和第六收集单元，所述第一收集单元、第二收集单元、第三收集单元设置在上层板子上，所述第四收集单元、第五收集单元和第六收集单元设置在上层收集板上，所述第一收集单元、第二收集单元、第四收集单元、第五收集单元和第六收集单元结构相同，均包括一圆盘和一块竖向布置的弧形挡板，弧形挡板的下端固定在圆盘边缘上；所述第三收集单元为一环形凸台。

4.如权利要求2所述的一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，其特征在于：所述抓取机构包括步进电机、滚珠丝杆、机械手基座、机械臂和机械爪，所述步进电机和滚珠丝杆安装于上层板子上，所述步进电机的动力输出端与滚珠丝杆连接，机械手基座安装在滚珠丝杆上并与滚珠丝杆形成丝杆螺母机构，所述机械臂的下端安装在机械手基座上，所述机械爪安装在机械臂的上端上。

5.如权利要求3所述的一种用于分拣物品的视觉识别智能循迹小车，其特征在于：所述控制系统包括变频驱动器、左侧电机驱动板、右侧电机驱动板、微控制降压模块、执行降压模块、微控制器和电池，所述变频驱动器、左侧电机驱动板、右侧电机驱动板并排布置在中层板子的前侧上，所述电池、微控制器、微控制降压模块并排布置在中层板子的后侧上，所述执行降压模块位于微控制降压模块的后方；

所述变频驱动器与步进电机相连，所述左侧电机驱动板与位于左侧的两个直流电机相连，所述右侧电机驱动板与位于右侧的两个直流电机相连，所述微控制降压模块分别与微控制器、四排灰度传感器和四个灰度传感器相连，所述执行降压模块分别与变频驱动器、左侧电机驱动板、右侧电机驱动板以及抓取机构的执行设备相连，所述电池与微控制降压模块、执行降压模块相连。