[实用新型]一种打磨机器人及工件打磨系统

权利要求书

1.一种打磨机器人，包括机械臂(1)和安装在所述机械臂(1)末端的力传感器(2)，其特征在于，所述打磨机器人还包括第一可拆型紧固组件(3)和打磨机(4)；所述第一可拆型紧固组件(3)的两端分别与所述力传感器(2)和所述打磨机(4)可拆卸的固定连接。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述第一可拆型紧固组件(3)包括基板(31)和卡箍组件(32)；所述基板(31)可拆卸的固定在所述力传感器(2)上，所述卡箍组件(32)的两端分别与所述基板(31)和所述打磨机(4)可拆卸的固定连接。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述卡箍组件(32)包括第一卡箍件(321)和第二卡箍件(322)；所述第一卡箍件(321)的底端可拆卸的固定在所述基板(31)上，所述第一卡箍件(321)的顶端分别与所述第二卡箍件(322)的两端可拆卸的固定连接，所述第一卡箍件(321)的顶端和所述第二卡箍件(322)均卡箍在所述打磨机(4)的机壳上。

4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述第一卡箍件(321)包括挂舌(3211)和箍座(3212)，所述第二卡箍件(322)包括两个箍耳(3221)和拱形顶部(3222)，所述拱形顶部(3222)的两端分别与两个所述箍耳(3221)固定连接；所述挂舌(3211)可拆卸的固定在所述基板(31)上，所述箍座(3212)的底端与所述挂舌(3211)固定连接，所述箍座(3212)的顶端分别与两个所述箍耳(3221)可拆卸的固定连接且与两个所述箍耳(3221)均平行；所述箍座(3212)的顶端设置有拱形凹槽，所述拱形凹槽与所述拱形顶部(3222)形成套筒，所述套筒套设在所述打磨机(4)的机壳上。

5.根据权利要求2-4任一项所述的打磨机器人，其特征在于，所述第一可拆型紧固组件(3)还包括支架(33)，所述支架(33)的两端分别所述基板(31)和所述打磨机(4)可拆卸的固定连接。

6.根据权利要求5所述的打磨机器人，其特征在于，所述支架(33)的个数为两个，两个所述支架(33)的底端和所述卡箍组件(32)的底端呈三角分布在所述基板(31)的同一表面上，两个所述支架(33)的顶端和所述卡箍组件(32)的顶端形成的三角结构卡箍在所述打磨机(4)的机壳上。

7.根据权利要求5所述的打磨机器人，其特征在于，所述支架(33)均包括第一挂臂(331)和第二挂臂(332)；所述第一挂臂(331)可拆卸的固定在所述基板(31)上，所述第二挂臂(332)的底端与所述第一挂臂(331)固定连接，所述第二挂臂(332)的顶端与所述打磨机(4)的机壳可拆卸的固定连接。

8.根据权利要求1-4任一项所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括第二可拆型紧固组件(5)，所述第二可拆型紧固组件(5)分别与所述机械臂(1)末端和所述力传感器(2)可拆卸的固定连接。

9.一种工件打磨系统，其特征在于，包括固定座(6)和如权利要求1-8任一项所述的打磨机器人，所述打磨机器人安装在所述固定座(6)上。

10.根据权利要求9所述的工件打磨系统，其特征在于，所述工件打磨系统还包括用于承载工件(8)的工作台(7)，所述工作台(7)位于所述固定座(6)一侧，所述工件(8)设置在所述机械臂(1)的工作区域内。