[实用新型]一种打磨机器人及工件打磨系统

说明书

本实用新型涉及机器人结构设计技术领域，提供一种打磨机器人及工件打磨系统，包括机械臂、力传感器、第一可拆型紧固组件和打磨机，力传感器安装在在机械臂末端，第一可拆型紧固组件分别与力传感器和打磨机可拆卸的固定连接，通过第一可拆型紧固组件以可拆卸方式连接力传感器和打磨机，能够降低打磨机安装在力传感器上的难度，方便在力传感器上拆装第一可拆卸紧固组件和在第一可拆卸紧固组件上拆装打磨机，有利于力传感器适配不同规格的打磨机。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构设计技术领域，尤其涉及一种打磨机器人及工件打磨系统。

背景技术

目前，工件打磨系统包括中控机、工件和打磨机器人，打磨机器人包括机械臂、力传感器、紧固件和打磨机，机械臂、力传感器分别与中控机通信连接，力传感器可以用以检测打磨机打磨工件过程中的接触力信息且将该接触力信息输入至中控机，中控机可以用以根据力传感器输入的接触力信息控制机械臂运行，通过机械臂带动打磨机调节接触力，提高了打磨机打磨工件的精度和效率。

但是，力传感器与机械臂的末端关节固定连接，紧固件以不可拆卸方式连接力传感器和打磨机，不便于拆装力传感器和打磨机。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术中在打磨机器人上紧固件以不可拆卸方式连接力传感器和打磨机，不便于拆装力传感器和打磨机的不足，提供一种打磨机器人及工件打磨系统。

本实用新型一方面提供一种打磨机器人，所述打磨机器人包括机械臂、力传感器、第一可拆型紧固组件和打磨机，所述力传感器安装在所述机械末端，所述第一可拆型紧固组件的两端分别与所述力传感器和所述打磨机可拆卸的固定连接。

本实用新型提供的打磨机器人的有益效果是：相比于以不可拆卸方式连接力传感器和打磨机，通过第一可拆型紧固组件以可拆卸方式连接力传感器和打磨机，能够降低打磨机安装在力传感器上的难度，方便在力传感器上拆装第一可拆卸紧固组件和在第一可拆卸紧固组件上拆装打磨机，有利于力传感器适配不同规格的打磨机。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还做出如下改进：

进一步，所述第一可拆型紧固组件包括基板和卡箍组件；所述基板可拆卸的固定在所述力传感器上，所述卡箍组件的两端分别与所述基板和所述打磨机可拆卸的固定连接。

上述进一步方案的有益效果是：卡箍组件以可拆卸方式连接基板和打磨机，方便更换基板或者卡箍组件，增强了第一可拆型紧固组件的可拆性和复用性。

进一步，所述卡箍组件包括第一卡箍件和第二卡箍件；所述第一卡箍件的底端可拆卸的固定在所述基板上，所述第一卡箍件的顶端分别与所述第二卡箍件的两端可拆卸的固定连接，所述第一卡箍件的顶端和所述第二卡箍件均卡箍所述打磨机的机壳上。

上述进一步方案的有益效果是：第一卡箍件以可拆卸方式连接基板和第二卡箍件，方便更换第一卡箍件或者第二卡箍件，增强了卡箍组件的可拆性和复用性，便于改变第一卡箍件和第二卡箍件卡箍在打磨机上的机壳位置，提升了卡箍组件与打磨机固定连接的灵活性。

进一步，所述第一卡箍件包括挂舌和箍座，所述第二卡箍件包括两个箍耳和拱形顶部，所述拱形顶部的两端分别与两个所述箍耳固定连接；所述挂舌可拆卸的固定在所述基板上，所述箍座的底端与所述挂舌固定连接，所述箍座的顶端分别与两个所述箍耳可拆卸的固定连接且与两个所述箍耳均平行平行；所述箍座的顶端设置有拱形凹槽，所述拱形凹槽与所述拱形顶部形成套筒，所述套筒套设在所述打磨机的机壳上。

上述进一步方案的有益效果是：拱形凹槽的槽面与箍耳平行，箍耳与箍座可以贴合，易于箍耳固定在箍座的顶部上，拱形凹槽的内表面和拱形顶部的底面均为弧形面，使得套筒可以稳定地卡箍机壳。

进一步，所述第一可拆型紧固组件还包括支架，所述支架的两端分别所述基板和所述打磨机可拆卸的固定连接。