[实用新型]一种配网架空线路带电作业机器人和握杆机械手

权利要求书

1.一种握杆机械手，其特征在于，

大臂，包括直线驱动机构，

主动轮机构，包括枢接至所述大臂上的主动轮摆臂、主动轮、用于驱动主动轮摆臂枢转的摆转驱动机构、用于驱动所述主动轮转动的旋转驱动机构，

小臂，沿大臂的长度方向可滑动地设置在所述大臂上，由所述直线驱动机构驱动沿大臂长度方向移动；

从动轮机构，设置在所述小臂上，包括沿垂直于大臂的方向上对中布置的第一从动轮和第二从动轮、以及用于带动所述第一从动轮和第二从动轮对中移动的一套齿轮齿条组件，

其中，所述第一从动轮、第二从动轮和所述主动轮呈等腰三角形布置，所述第一从动轮和第二从动轮在随所述小臂向主动轮移动的同时对中运动，以对杆身进行握持。

2.根据权利要求1所述的握杆机械手，其特征在于，所述直线驱动机构包括电机、T型丝杠螺母传动组件、以及对中控制模块，其中，所述T型丝杠螺母组件用于驱动所述小臂移动并能够自锁，所述对中控制模块用于驱动所述一套齿轮齿条组件进行对中运动。

3.根据权利要求2所述的握杆机械手，其特征在于，所述一套齿轮齿条组件包括中心定位齿轮、左齿条、以及右齿条，其中，所述第一从动轮设置在所述左齿条上，所述第二从动轮设置在所述右齿条上，所述对中控制模块与所述左齿条的末端运动配合。

4.根据权利要求3所述的握杆机械手，其特征在于，所述对中控制模块为直角三角形导板，所述导板的斜边与所述左齿条的末端运动配合。

5.根据权利要求1所述的握杆机械手，其特征在于，所述摆转驱动机构包括减速电机和主动轮摆臂连杆，所述主动轮摆臂连接具有折叠状态和直线展开状态，所述主动轮摆臂在所述主动轮摆臂连杆位于直线展开状态时向所述大臂的侧向伸出并且位于位置自锁稳定状态。

6.根据权利要求1所述的握杆机械手，其特征在于，用于爬杆工具载台和载人爬杆作业平台上。

7.根据权利要求1所述的握杆机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构包括电机和蜗轮蜗杆减速机，用于断电自锁。

8.一种地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，包括爬杆工具载台和在所述爬杆作业载台上设置的操作臂，其中，所述爬杆工具载台包括左躯干、右躯干、位于左躯干上的上下两个握杆机械手、设置在右躯干的上下两个握杆机械手、以及用于驱动左躯干和右躯干交替升降的升降执行机构；所述操作臂的顶端设置有用于地电位作业法的带电作业工具，所述握杆机械手为根据权利要求1至7中任一项所述的握杆机械手。

9.根据权利要求8所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述操作臂具有连接座和与之铰接的悬臂架，其中，所述悬臂架上具有位姿可调的绝缘杆，所述悬臂架具有水平姿态和俯仰调节姿态。

10.根据权利要求9所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述绝缘杆相对于悬臂架的姿态可控，在作业时呈圆锥分布。

11.根据权利要求9所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述绝缘杆通过绝缘杆长度调节和所述悬臂架姿态调节进行顶端调平。

12.根据权利要求9所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述悬臂架和所述绝缘杆的位姿调节均由电动推杆实现。

13.根据权利要求8所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述爬杆工具载台具有机械臂安装接口，所述操作臂可拆卸地安装在机械臂安装接口上。

14.根据权利要求8所述的地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，其特征在于，所述带电作业工具包括智能带电作业工具。