[实用新型]一种配网架空线路带电作业机器人和握杆机械手

说明书

本实用新型公开了一种配网架空线路带电作业机器人和握杆机械手，该包括爬杆工具载台和在所述爬杆作业载台上设置的操作臂，其中，所述爬杆工具载台包括左躯干、右躯干、位于左躯干上的上下两个握杆机械手、设置在右躯干的上下两个握杆机械手、以及用于驱动左躯干和右躯干交替升降的升降执行机构；所述绝缘杆的顶端设置有用于地电位作业法的带电作业工具。本实用新型的配网架空线路带电作业机器人能够携带各种带电作业工具，实现配网架空线路的地电位作业法作业，本握持机械手具有静态握持自锁能力和较强的杆径变化适应能力。

技术领域

本实用新型涉及爬杆机器人领域，尤其涉及一种地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人和握杆机械手。

背景技术

电力工作者经常进行电线电缆的架设、维修和维护等高空作业，该项作业危险度高、劳动强度大且效率较低。

现有的各类配电带电作业机器人多以绝缘斗臂车为作业平台，搭载双机械作业臂或多作业臂以中间电位法开展带电作业，带电作业是利用绝缘斗臂车的作业平台与大地绝缘。

爬杆装置也可替代人工登杆进行危险作业。

传统的爬杆机械人按照爬杆方式分为尺蠖式和滚轮式。滚轮式爬杆的主要特点是通过滚轮主动施加对圆柱杆的正压力，由此产生摩擦力克服重力。尺蠖式爬杆的主要特点是上下端交替夹紧放松，通过连接部分的移动或旋转实现攀爬。

本发明人提出了一种载人爬杆作业平台，如图1所示，其爬杆动作的主要特点是左躯干和右躯干分别具有上下两个握杆机械手，左躯干和右躯干的握杆机械手对杆身交替夹紧放松，通过升降执行装置使左躯干和右躯干二者交替升降，实现攀爬。

与尺蠖式爬杆方式相比，上述左右躯干交替爬升的跨步式爬杆方式具有运动过程平稳、承载能力强、适合作业工具安装的特点。

在实施载人爬杆作业平台的过程中，本发明人发现上述载人爬杆作业平台也可用于承载/安装固定作业工具，作为地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人使用。

另外，对于握持机械手而言，最好具有静态握持自锁能力和较强的杆径变化适应能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种握杆机械手，以对杆身较强的杆径变化适应能力。

本实用新型的目的还在于提供一种地电位作业法的配网架空线路带电作业机器人，以实现地电位作业法带电作业。

为此，本实用新型一方面提供了一种握杆机械手，包括大臂，包括直线驱动机构；主动轮机构，包括枢接至所述大臂上的主动轮摆臂、主动轮、用于驱动主动轮摆臂枢转的摆转驱动机构、用于驱动所述主动轮转动的旋转驱动机构；小臂，沿大臂的长度方向可滑动地设置在所述大臂上，由所述直线驱动机构驱动沿大臂长度方向移动；从动轮机构，设置在所述小臂上，包括沿垂直于大臂的方向上对中布置的第一从动轮和第二从动轮、以及用于带动所述第一从动轮和第二从动轮对中移动的一套齿轮齿条组件，其中，所述第一从动轮、第二从动轮和所述主动轮呈等腰三角形布置，所述第一从动轮和第二从动轮在随所述小臂向主动轮移动的同时对中运动，以对杆身进行握持。

进一步地，上述直线驱动机构包括电机、T型丝杠螺母传动组件、以及对中控制模块，其中，所述T型丝杠螺母组件用于驱动所述小臂前后移动并能够自锁，所述对中控制模块用于驱动所述一套齿轮齿条组件进行左、右对中运动。

进一步地，上述一套齿轮齿条组件包括中心定位齿轮、左齿条、以及右齿条，其中，所述第一从动轮设置在所述左齿条上，所述第二从动轮设置在所述右齿条上，所述对中控制模块与所述左齿条的末端运动配合。

进一步地，上述对中控制模块为直角三角形导板，所述导板的斜边与所述左齿条的末端运动配合。