[实用新型]一种适于人工干预机器人的夹爪

权利要求书

1.一种适于人工干预机器人的夹爪，用于安装在工业机器人的机械臂上夹持移动物件，包括对称设置并且相互对合的左夹爪(1)和右夹爪(2)，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)相对合的侧边分别向内凹陷形成左凹槽(3)和右凹槽(4)，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)在左夹爪(1)和右夹爪(2)对合时构成用于卡取物件的封闭卡槽(5)，左夹爪(1)和右夹爪(2)的上表面用于承托物件，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)对应在左夹爪(1)和右夹爪(2)上均上下贯通。

2.根据权利要求1所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)上对应设置至少两组左凹槽(3)和右凹槽(4)，每组左凹槽(3)和右凹槽(4)构成一个封闭卡槽(5)。

3.根据权利要求2所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)不相对合的侧边均为弧形，左夹爪(1)和右夹爪(2)在对合后构成前窄后宽的楔形夹爪。

4.根据权利要求3所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)构成的封闭卡槽(5)的横截面为圆形、椭圆形、矩形、或菱形中的任意一种。

5.根据权利要求4所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)构成的夹爪上设置的多个封闭卡槽(5)之间相互对接并形成边缘为波浪形的封闭卡槽(5)。

6.根据权利要求5所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)的尾端均设有用于与机械臂移动单元相连的安装孔(6)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)的表面均设有防滑垫(7)。

8.根据权利要求7所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)所构成的封闭卡槽(5)的内径为10mm-50mm。

9.根据权利要求8所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左夹爪(1)和右夹爪(2)的材质为金属、陶瓷、塑料、木质材料中的任意一种或其组合。

10.根据权利要求9所述的一种适于人工干预机器人的夹爪，其特征在于，所述左凹槽(3)和右凹槽(4)内均设有压力传感器。