[实用新型]一种适于人工干预机器人的夹爪

说明书

本实用新型提供了一种适于人工干预机器人的夹爪，涉及工业机器人技术领域，该夹爪包括对称设置并且相互对合的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪相对合的侧边分别向内凹陷形成左凹槽和右凹槽，左凹槽和右凹槽在左夹爪和右夹爪对合时构成用于卡取物件的封闭卡槽，左夹爪和右夹爪的上表面用于承托物件，左凹槽和右凹槽对应在左夹爪和右夹爪上均上下贯通。本夹爪的特点是通过“卡”，而不是“夹”，通过左夹爪和右夹爪扣合后形成的封闭卡槽，将待夹持物的颈部进行卡取，一旦卡住，被夹持物就不会掉落，然后通过夹爪的上表面承托待夹持物的顶部，将物件进行转移，由于对待夹持物的接触压力小，不会造成夹碎或变形的情况，材质选择范围大，结构简单。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种适于人工干预机器人的夹爪。

背景技术

现有的机器人夹爪在抓取物件时主要靠夹持，但夹持脆而薄的物件时，就易发生将被夹持物件夹碎的现象，在夹持力度太小时，会出现被夹持物件掉落的现象，因此发展了一些柔性夹爪，一是为了增大夹持面，二是防止将被夹持物件夹碎或夹变形。目前采用的柔性材料都是有机物，其耐用性、耐有机溶剂腐蚀性都较差。因此对于夹持易碎物件，目前还没有公认的好方法。

若被夹持物件是个装有溶液的玻璃或塑料容器，且容器盖已被打开的情况下，要用机器人将其夹取并移动到一个预定位置，目前还没有可靠的夹爪。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种适于人工干预机器人的夹爪，以解决现有技术中对于夹持装有溶液的玻璃或塑料容器，且容器盖已被打开的情况下，要用机器人将其夹取并移动到一个预定位置，目前还没有可靠的夹爪的技术问题；本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种适于人工干预机器人的夹爪，用于安装在工业机器人的机械臂上夹持移动物件，包括对称设置并且相互对合的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和右夹爪相对合的侧边分别向内凹陷形成左凹槽和右凹槽，所述左凹槽和右凹槽在左夹爪和右夹爪对合时构成用于卡取物件的封闭卡槽，左夹爪和右夹爪的上表面用于承托物件，所述左凹槽和右凹槽对应在左夹爪和右夹爪上均上下贯通。

本技术是针对远程操作机器人开发的，机器人的每个动作都是通过人工干预的，本技术适用于自动机器人夹持形状确定且位置固定的物件。对于远程操作的机器人而言，从那个方向夹，夹物件的那个部位，都是通过控制系统在人工干预下进行的；对于一个具体的机器人而言，要夹持那几种物件、物件是什么形状是已知的，本夹爪包括的左夹爪和右夹爪，可以通过机器人的机械臂进行开合操作，在使用时，左夹爪和右夹爪打开，通过控制系统和机械臂控制左夹爪和右夹爪移动到指定位置，左凹槽和右凹槽对准待夹持物，通过控制系统和机械臂控制左夹爪和右夹爪扣合，卡取待夹持物的颈部，此时待夹持物的顶部宽度大于封闭卡槽的内径，因此可以将待夹持物卡在夹爪上，虽然没有将物件夹紧，但仍可以进行平稳的转移；值得说明的是，夹爪上的左凹槽以及右凹槽所构成的封闭卡槽的形状与待夹持物的颈部形状相同，并且大小大于待夹持物的颈部，以稍大于为最佳，并且适用于待夹持物的顶端宽度大于颈部宽度的物品，比如广口瓶等物件。

本夹爪的特点是通过“卡”，而不是“夹”，通过左夹爪和右夹爪扣合后形成的封闭卡槽，将待夹持物的颈部进行卡取，然后通过夹爪的上表面承托待夹持物的顶部，将物件进行转移，此过程由于对待夹持物的接触压力小，不会造成夹碎或变形的情况，尤其是玻璃或塑料容器，减少在移动的过程中出现容器碎裂溶液散落的情况，能够更加稳妥地将容器夹持移动到预定位置，特别适合夹取易碎物件，被卡住的物件非常稳定，一旦卡住，被夹持物就不会掉落，硬质的材料也可以选用金属、陶瓷等多种耐腐蚀性强、耐用性好的材料作为原材料，材质选择范围大，而且结构简单，方面安装。