[实用新型]仿生机械手及生产设备

权利要求书

1.仿生机械手，其特征在于，包括:

回转基座(100)，设有沿上下方向设置的回转轴(111)，所述回转轴(111)的下端还设有第一回转舵机(112)；

第一俯仰组件(200)，设置于所述回转轴(111)的上端，且与所述回转基座(100)之间设有主轴垂直于所述回转轴(111)的主轴设置的第一铰接轴；

第二俯仰组件(300)，设置于所述第一俯仰组件(200)的上端，且与所述第一俯仰组件(200)之间设有平行于所述第一铰接轴的第二铰接轴；

回转组件(500)，设置于所述第二俯仰组件(300)的上方且与所述第二俯仰组件(300)之间设有主轴垂直于所述第二铰接轴的转轴；

夹持组件(400)，设置于所述回转组件(500)的上端且用于夹持物体。

2.如权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述回转轴(111)与所述第一回转舵机(112)之间设有第一回转座(140)，所述第一回转座(140)包括与所述第一回转舵机(112)的输出端相连的回转盘(141)以及固设于所述回转盘(141)上的回转筒(142)，所述回转筒(142)套设于所述回转轴(111)的外周且与所述回转轴(111)通过销轴相连。

3.如权利要求2所述的仿生机械手，其特征在于，所述第一回转座(140)的下方还设有齿轮连接器(150)，所述第一回转舵机(112)的输出轴上设有用于与所述齿轮连接器(150)的相啮合的输出齿轮(113)。

4.如权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，所述第一俯仰组件(200)包括下端与所述回转轴(111)相连的第一座体(210)、设置于所述第一座体(210)上的第一俯仰舵机(220)以及跨设于第一座体(210)上的第一门型架(230)，所述第一门型架(230)的一侧支腿与所述第一俯仰舵机(220)的输出轴相连，所述第一门型架(230)的另一侧支腿与所述第一座体(210)通过第一铰接轴相连；所述第二俯仰组件(300)包括下端设置于所述第一门型架(230)顶部的第二座体(310)、设置于所述第二座体(310)上的第二俯仰舵机(320)以及跨设于第二座体(310)上的第二门型架(330)，所述第二门型架(330)的一侧支腿与所述第二俯仰舵机(320)的输出轴相连，所述第二门型架(330)的另一侧支腿与所述第二座体(310)通过第二铰接轴相连。

5.如权利要求4所述的仿生机械手，其特征在于，所述第一座体(210)包括与所述回转轴(111)的上端固接的连接板(211)以及两个板面垂直于所述连接板(211)设置于所述连接板(211)上的立板(212)，所述第一俯仰舵机(220)设置于两个所述立板(212)之间。

6.如权利要求5所述的仿生机械手，其特征在于，所述回转组件(500)包括设置于所述第二门型架(330)上的第二回转座(510)以及设置于所述第二回转座(510)上且输出轴垂直于所述第二铰接轴的主轴设置的第二回转舵机(520)。

7.如权利要求6所述的仿生机械手，其特征在于，所述夹持组件(400)包括与所述第二回转舵机(520)的输出轴相连的安装座(410)、设置于所述安装座(410)一侧的夹持舵机(420)、与所述夹持舵机(420)的输出端相连的第一齿轮摆杆(430)、与所述第一齿轮摆杆(430)啮合且与所述安装座(410)转动连接的第二齿轮摆杆(440)、与所述第一齿轮摆杆(430)的外端铰接的第一夹持臂(450)以及与所述第二齿轮摆杆(440)的外端铰接且用于与所述第一夹持臂(450)围合成夹持空间的第二夹持臂(460)，所述第一夹持臂(450)的中部和所述第二夹持臂(460)的中部分别与所述安装座(410)转动连接。

8.如权利要求7所述的仿生机械手，其特征在于，所述安装座(410)上分别设有第一外伸杆(411)和第二外伸杆(412)，所述第一外伸杆(411)的外端与所述第一夹持臂(450)的中部转动连接，所述第二外伸杆(412)的外端与所述第二夹持臂(460)的中部转动连接。