[实用新型]仿生机械手及生产设备

说明书

本实用新型提供了一种仿生机械手及包括该仿生机械手的生产设备，涉及工业生产技术领域，包括回转基座、第一俯仰组件、第二俯仰组件、回转组件和夹持组件；第一俯仰组件设置于回转轴的上端，且下部设有第一铰接轴；第二俯仰组件设置于第一俯仰组件的上端，且下部设有第二铰接轴；夹持组件设置于回转组件的上端。本实用新型提供的仿生机械手，通过回转基座实现装置在水平方向上的圆周转动，通过第一俯仰组件绕第一铰接轴摆动以及第二俯仰组件绕第二铰接轴摆动实现高度方向以及向回转基座外周方向的延伸，便于对应操作位置进行调整，回转组件的设置实现了夹持组件在圆周方向上的灵活转动，保证夹持角度的准确性，提高了夹持动作的操作效率。

技术领域

本实用新型属于工业生产技术领域，更具体地说，是涉及一种仿生机械手及包括该仿生机械手的生产设备。

背景技术

在随着我国工业的发展，自动化程度的提高，实现工件的装卸、输送或操持焊枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。在此情况下，产生了机械手，机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量，实现安全生产；尤其机械加工、冲压、焊接、热处理、电镀等高温等恶劣的环境中，得到越来越广泛的应用。另外，以机械手为基础的各类自动化设备在军事领域也有巨大的作用，如战场侦察、危险环境作业、排爆等领域都可以交给以机械手为基础的自动化设备完成。

现有的机械手因为其结构复杂，专一性强需要特制，价格昂贵，主要应用于工厂流水线，不足以推广使用，另外机械手灵活性差，只能实现简单俯仰动作的现状也难以适应实际的生产需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供仿生机械手，以解决现有技术中存在的机械手结构复杂、灵活度差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供仿生机械手，包括回转基座、第一俯仰组件、第二俯仰组件、回转组件和夹持组件；回转基座设有沿上下方向设置的回转轴，回转轴的下端还设有第一回转舵机；第一俯仰组件设置于回转轴的上端，且与回转基座之间设有主轴垂直于回转轴的主轴设置的第一铰接轴；第二俯仰组件设置于第一俯仰组件的上端，且与第一俯仰组件之间设有平行于第一铰接轴的第二铰接轴；回转组件设置于第二俯仰组件的上方且与第二俯仰组件之间设有主轴垂直于第二铰接轴的转轴；夹持组件设置于回转组件的上端且用于夹持物体。

作为进一步的优化，回转轴的下方设有第一回转座，第一回转座包括与第一回转舵机的输出端相连的回转盘以及固设于回转盘上的回转筒，回转筒套设于回转轴的外周且与回转轴通过销轴相连。

作为进一步的优化，第一回转座的下方还设有齿轮连接器，第一回转舵机的输出轴上设有用于与齿轮连接器的相啮合的输出齿轮。

作为进一步的优化，第一俯仰组件包括下端与回转轴相连的第一座体、设置于第一座体上的第一俯仰舵机以及跨设于第一座体上的第一门型架，第一门型架的一侧支腿与第一俯仰舵机的输出轴相连，第一门型架的另一侧支腿与第一座体通过第一铰接轴相连；第二俯仰组件包括下端设置于第一门型架顶部的第二座体、设置于第二座体上的第二俯仰舵机以及跨设于第二座体上的第二门型架，第二门型架的一侧支腿与第二俯仰舵机的输出轴相连，第二门型架的另一侧支腿与第二座体通过第二铰接轴相连。

作为进一步的优化，第一座体包括与回转轴的上端固接的连接板以及两个板面垂直于连接板设置于连接板上的立板，第一俯仰舵机设置于两个立板之间。

作为进一步的优化，回转组件包括设置于第二门型架上的第二回转座以及设置于第二回转座上且输出轴垂直于第二铰接轴的主轴设置的第二回转舵机。