[实用新型]一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统

权利要求书

1.一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于，包括：

目标输送带；

供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；

托盘，用于承载待检测的植物；

转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。

2.如权利要求1所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述转向装置包括固设在所述目标输送带入口一侧的转向动力件和设置在所述转向动力件的末端的可勾住所述托盘的弯臂，所述转向动力件可带动所述弯臂沿所述目标输送带延伸方向伸缩至所述供给输送带。

3.如权利要求2所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述弯臂伸出时，所述托盘行进至与所述弯臂抵接，所述转向动力件缩回。

4.如权利要求3所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述托盘包括用于容纳植物盆体的容纳部和从所述容纳部径向外扩的导向部，所述导向部可与所述转向装置配合，使得所述托盘可从所述供给输送带转向进入所述目标输送带。

5.如权利要求4所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述导向部还包括延伸在所述容纳部底部背向第一输送带的行进方向一侧的导向转件，所述导向转件沿所述背向所述托盘运动方向延伸一段距离。

6.如权利要求5所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述目标输送带上还设置有辅助转向件，在所述托盘从所述供给输送带被拉向所述目标输送带时，所述托盘的所述导向转件顶抵所述辅助转向件，所述托盘以所述辅助转向件为枢转点枢转，直至所述弯臂将所述托盘完全拉至所述目标输送带中。

7.如权利要求2-6中任一项所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述防撞传感器是设置在所述弯臂上的接近传感器，当托盘接近所述接近传感器的距离过近时，使得所述弯臂收回。

8.如权利要求2-6中任一项所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述防撞传感器是设置在所述转向动力件的光电传感器，当所述转向动力件被启动时，在预定时间内没有完全伸出，则判断发生碰撞，随后让所述弯臂收回。

9.如权利要求2-6中任一项所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述防撞传感器是设置在弯臂上压力传感器，当发生碰撞时，压力传感器感测到压力信号，则判断发生碰撞，随后让所述弯臂收回。