[实用新型]一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统

说明书

本实用新型提供了一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，包括：目标输送带；供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；托盘，用于承载待检测的植物；转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。应用本技术方案可实现防止转向装置异常碰撞植物，导致植物跌落。

技术领域

本实用新型涉及一种数据采集的领域，具体是指一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统。

背景技术

植物表型研究是植物学和生物学领域的一个重要课题，主要通过对植株的各种特征和性状即表型的鉴别和分析，以及对植物生长环境的监测和控制深入阐明基因和环境因素对植物表型的复杂作用，植物表型与其产量、生理状态之间的相互关系，以及不同的环境条件对植物生长状况、产量和质量等的影响。

目前，从功能基因组学到作物栽培生理的各个层面的研究都需要测定大量植株的不同层次表型特征及性状，如植物的形体学参数和生理生化参数。其中所述形体学参数包括结构、密度、叶面积、叶长、叶宽和种子颜色，所述生理生化参数包括养分分析、水分分布、水分胁迫、蒸腾作用、光合生理状态和病虫害。对植物多项表型信息的完整获取和分析已成为植物表型组学的一个重要研究方向。

传统的表型测量通过人工方式完成，存在效率低、误差不可控等问题。近几年来，国内外科研机构和大型企业已开始高通量植物表型测量平台的研究和开发，如LemnaTec公司和PSI公司的植物表型测量系统。虽然所述植物表型测量系统可实现批量植物扫描，但是其测量时间耗费长，每测量一株植物约用时40秒，以每天运转12小时计算，则一天可进行1000株植物的表型成像。

现有技术中的将植物从一个输送带转向至另一个输送带，使用的转向装置容易发生异常碰撞，可能会将植物直接推出输送带外。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种防止转向装置异常碰撞植物的转向系统

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，包括：

目标输送带；

供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；

托盘，用于承载待检测的植物；

转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。

优选地，所述转向装置包括固设在所述目标输送带入口一侧的转向动力件和设置在所述转向动力件的末端的可勾住所述托盘的弯臂，所述转向动力件可带动所述弯臂沿所述目标输送带延伸方向伸缩至所述供给输送带。

优选地，所述弯臂伸出时，所述托盘行进至与所述弯臂抵接，所述转向动力件缩回。

优选地，所述托盘包括用于容纳植物盆体的容纳部和从所述容纳部径向外扩的导向部，所述导向部可与所述转向装置配合，使得所述托盘可从所述供给输送带转向进入所述目标输送带。

优选地，所述导向部还包括延伸在所述容纳部底部背向第一输送带的行进方向一侧的导向转件，所述导向转件沿所述背向所述托盘运动方向延伸一段距离。

优选地，所述目标输送带上还设置有辅助转向件，在所述托盘从所述供给输送带被拉向所述目标输送带时，所述托盘的所述导向转件顶抵所述辅助转向件，所述托盘以所述辅助转向件为枢转点枢转，直至所述弯臂将所述托盘完全拉至所述目标输送带中。