[实用新型]微创手术机器人控制系统

说明书

本申请实施例公开了微创手术机器人控制系统。该微创手术机器人控制系统包括主控设备、超声刀子系统、内窥镜子系统；超声刀子系统包括超声刀主机和超声刀，其中，超声刀主机与主控设备连接，主控设备用于向超声刀主机发送超声控制指令，超声刀主机用于根据超声控制指令控制超声刀执行相应的操作；内窥镜子系统包括内窥镜主机和内窥镜探头，内窥镜主机用于根据拍摄控制指令控制内窥镜探头执行相应的操作。本申请实施例实现了利用机器人精确地控制超声刀进行手术，避免了医生站在手术床边进行长时间操作产生疲劳而影响手术精准度，同时使用内窥镜监控超声刀的手术过程，提高了微创手术机器人的集成度，丰富了手术操作的方式。

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及微创手术机器人控制系统。

背景技术

外科微创手术机器人是集临床医学、生物力学、机械学、材料学、计算机科学、微电子学、机电一体化等诸多学科为一体的新型医疗器械。外科微创手术机器人的机械臂上可以设置手术刀、缝合线、手术钳、手术夹或其它手术器械等设备，医生可以使用控制设备控制各个机械臂，从而进行精准地手术。目前的超声刀系统是单独设置的，没有配套的内窥镜，无法用在微创机器人手术上。

实用新型内容

本申请实施例提出了微创手术机器人控制系统，以解决上述列出的技术问题。

本申请实施例提供了一种微创手术机器人控制系统，该微创手术机器人控制系统包括主控设备101、超声刀子系统102、内窥镜子系统 103；

超声刀子系统102包括超声刀主机1021和超声刀1022，其中，超声刀主机1021与主控设备101连接，主控设备101用于向超声刀主机1021发送超声控制指令，超声刀主机1021用于根据超声控制指令控制超声刀1022执行相应的操作；

内窥镜子系统103包括内窥镜主机1031和内窥镜探头1032，其中，内窥镜主机1031与主控设备101连接，主控设备101用于向内窥镜主机1031发送拍摄控制指令，内窥镜主机1031用于根据拍摄控制指令控制内窥镜探头1032执行相应的操作。

在一些实施例中，系统还包括影像监控设备104，影像监控设备 104与内窥镜主机1031连接，影像监控设备104用于显示内窥镜探头 1032拍摄的图像。

在一些实施例中，系统还包括至少两个机械臂，至少两个机械臂分别与主控设备101连接，超声刀1022和内窥镜探头设置在机械臂上。

在一些实施例中，超声刀子系统102和内窥镜子系统103分别还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在超声刀和内窥镜探头1032 所在的机械臂上。

在一些实施例中，微创手术机器人控制系统还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在至少两个机械臂上。

在一些实施例中，手术辅助装置包括以下至少一种：吻合器，缝合线，镊子，手术钳，手术夹，气腹机。

在一些实施例中，内窥镜探头1032包括摄像头和照明装置，摄像头和照明装置分别与内窥镜主机1031连接。

在一些实施例中，系统还包括控制台和操作台，其中，主控设备设置在控制台上，至少两个机械臂设置在操作台上。

本申请实施例提供的微创手术机器人控制系统，通过在微创手术机器人上设置超声刀和内窥镜，实现了利用机器人精确地控制超声刀进行手术，避免了医生站在手术床边进行长时间操作产生疲劳而影响手术精准度，同时使用内窥镜监控超声刀的手术过程，提高了微创手术机器人的集成度，丰富了手术操作的方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的微创手术机器人控制系统的一个实施例的结构示意图