[实用新型]无人搬运车用防震系统

说明书

本实用新型提供一种无人搬运车用防震系统，其包括：底盘框架、驱动组件和从动组件，以底盘框架长边方向一端为前端，以底盘框架长边方向另一端为尾端；驱动组件在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，驱动组件包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰。本实用新型通过铰接法兰可自由绕转轴转动使铰接法兰两端的轮子紧贴地面，并且所受的负载压力可以均匀的分配到每个轮子上，使得两两联动的轮子可根据路面情况上下摆动，从而使轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑；同时防震系统适应不同路况，装置实用性强。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人底盘领域，特别涉及一种无人搬运车用防震系统。

背景技术

随着科技发展推动了社会进步，目前市面上出现了各种各样的人工智能服务机器人和无人搬运设备，他们的最大用途就是解放人类劳动强度，替代了人工方面枯燥乏味的频繁行走和大强度运动。其中，无人搬运设备，即AGV搬运设备(Automated GuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

在移动机器人领域，机器人的移动主要靠驱动轮提供动力，而驱动轮的动力主要靠轮子的摩擦力和触地力保证，而轮子和地面的摩擦力一般是不变的，所以保证驱动轮有足够的触地力至关重要。现有市场的无人搬运车，为了保证驱动轮保持与地面接触，一般是单独把驱动轮做成悬挂形式，使用弹簧支撑驱动轮。这样对移动机器人来说，驱动轮的触地力和支撑驱动轮的弹簧力相关，是一个恒定值。在地形比较复杂的路面，驱动轮弹簧的力可能会因为过凹坑时减小，驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶。

故需要提供一种无人搬运车用防震系统来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种无人搬运车用防震系统，其通过利用三个铰接法兰通过转轴将底盘的六个轮子两两联动，以解决现有技术中的无人搬运车用防震系统多存在驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：

底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；

驱动机构；其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元，

所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；

所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及

从动组件；其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。