[实用新型]一种变电站巡检机器人运动控制系统

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，包括底盘以及多个设于所述底盘周侧的变体轮(1)，所述底盘设有用以驱动所述变体轮(1)转动的驱动电机(8)，所述变体轮(1)包括外周与弹性履带(16)啮合的驱动片轮(17)，所述驱动片轮(17)内部设有与所述变体轮(1)同轴转动连接的伸展机构，所述伸展机构包括辅助轮(19)以及用以驱动所述辅助轮(19)收回或伸出并顶起所述弹性履带(16)实现所述变体轮(1)变形的液压伸缩杆(24)。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述变体轮(1)的数量为四个，四个所述变体轮(1)对称设于所述底盘两侧。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述驱动电机(8)与所述变体轮(1)的数量相对应，所述驱动电机(8)的传动轴(13)与所述驱动片轮(17)同轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述底盘还设有相连接的供电单元(7)与控制单元(4)，所述控制单元(4)分别与第一驱动电机控制器(3)和第二驱动电机控制器(5)连接，所述第一驱动电机控制器(3)与所述底盘一端两侧的两个所述驱动电机(8)分别通过控制总线(12)连接，所述第二驱动电机控制器(5)与所述底盘另一端两侧的两个所述驱动电机(8)分别通过所述控制总线(12)连接。

5.根据权利要求4所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，还包括与所述控制单元(4)通过通信总线连接的通信单元以及传感器组，所述通信单元与所述控制单元(4)设置在所述底盘中部的控制箱体中，所述传感器组包括与所述传动轴(13)同轴连接的编码器(6)、在所述控制箱体中安装固定的陀螺仪传感器(11)以及在所述驱动片轮(17)与所述弹性履带(16)之间安装固定的压力传感器。

6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述传动轴(13)设有急停装置(2)，与所述变体轮(1)靠近的所述底盘处设有用以控制所述液压伸缩杆(24)的变体轮驱动开关(15)，所述变体轮驱动开关(15)通过所述通信总线与所述控制单元(4)连接。

7.根据权利要求4所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述供电单元(7)包括与所述控制单元(4)连接的控制电路以及接入所述控制电路并与所述驱动电机(8)连接的电池，所述电池为可反复进行充放电的聚合物铿电池组。

8.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述伸展机构包括两块设于所述驱动片轮(17)内部的固定板(22)，两块所述固定板(22)相互平行且与所述驱动片轮(17)同轴，所述液压伸缩杆(24)通过固定装置(25)在所述固定板(22)内侧安装固定，所述辅助轮(19)通过伸展臂(20)在所述固定板(22)内侧安装固定，所述液压伸缩杆(24)与所述伸展臂(20)通过连杆(23)连接，以实现所述液压伸缩杆(24)通过驱动所述连杆(23)从而推动所述伸展臂(20)带动所述辅助轮(19)的伸出与收回。

9.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述液压伸缩杆(24)与所述辅助轮(19)均为两组且对称设于所述固定板(22)。

10.根据权利要求8所述的变电站巡检机器人运动控制系统，其特征在于，所述伸展机构还包括多个依次啮合的传动齿轮(18)，以及用以向所述辅助轮(19)提供动力的传动轮(21)，多个所述传动齿轮(18)连接在所述传动轮(21)与所述传动轴(13)之间。