[实用新型]一种变电站巡检机器人运动控制系统

说明书

本实用新型公开了一种变电站巡检机器人运动控制系统，包括底盘以及多个设于所述底盘周侧的变体轮，所述底盘设有用以驱动所述变体轮转动的供电单元，所述变体轮包括外周与弹性履带啮合的驱动片轮，所述驱动片轮内部设有与所述变体轮同轴转动连接的伸展机构，所述伸展机构包括辅助轮以及用以驱动所述辅助轮伸出并顶起所述弹性履带实现所述变体轮变形的液压伸缩杆。上述变电站巡检机器人运动控制系统可以随变体轮的变形变换多种运动模式，能够高效、快速、安全可靠的通过各种地形，具有较强的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及变电站巡检机器人技术领域，特别涉及一种变电站巡检机器人运动控制系统。

背景技术

近年来，变电站智能化的步伐也不断加快，系统也不断的升级，与此同时变电站日常安全维护的要求也越来越高。智能巡检机器人的出现为降低工作人员劳动强度、保障其人身安全提供了新的途径。

变电站中智能巡检机器人大部分工作于室外变电站，替代值班人员进行变电站设备巡视检查。在一些无人巡检的变电站内部，由于天气等环境因素会造成一些高空坠物，或是其他的一些障碍物，造成变电站内部巡检道路不平整，因此，需要变电站巡检机器人需要一定的自主越障能力。但是，现有的变电站巡检机器人如轮式巡检机器人，自动避障能力较差，对无人电站巡检的效率较低；如单履带式巡检机器人，具有一定避障能力，但运行效率低，难以满足长距离巡检的要求；如轮履式巡检机器人，具有轮式和履带式相切换的能力，但结构复杂，降低了变电站巡检机器人在电力系统行业的可用性。

因此，如何能够提供一种高效快速、安全可靠的通过各种地形、具有较强的越障能力、在轮式和履带式之间切换的变电站巡检机器人运动控制系统是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种变电站巡检机器人运动控制系统，可以随变体轮的变形变换多种运动模式，能够高效、快速、安全可靠的通过各种地形，具有较强的越障能力。

为实现上述目的，本实用新型提供一种变电站巡检机器人运动控制系统，包括底盘以及多个设于所述底盘周侧的变体轮，所述底盘设有用以驱动所述变体轮转动的驱动电机，所述变体轮包括外周与弹性履带啮合的驱动片轮，所述驱动片轮内部设有与所述变体轮同轴转动连接的伸展机构，所述伸展机构包括辅助轮以及用以驱动所述辅助轮收回或伸出并顶起所述弹性履带实现所述变体轮变形的液压伸缩杆。

优选地，所述变体轮的数量为四个，四个所述变体轮对称设于所述底盘两侧。

优选地，所述驱动电机与所述变体轮的数量相对应，所述驱动电机的传动轴与所述驱动片轮同轴固定连接。

优选地，所述底盘还设有相连接的供电单元与控制单元，所述控制单元分别与第一驱动电机控制器和第二驱动电机控制器连接，所述第一驱动电机控制器与所述底盘一端两侧的两个所述驱动电机分别通过控制总线连接，所述第二驱动电机控制器与所述底盘另一端两侧的两个所述驱动电机分别通过所述控制总线连接。

优选地，还包括与所述控制单元通过通信总线连接的通信单元以及传感器组，所述通信单元与所述控制单元设置在所述底盘中部的控制箱体中，所述传感器组包括与所述传动轴同轴连接的编码器、在所述控制箱体中安装固定的陀螺仪传感器以及在所述驱动片轮与所述弹性履带之间安装固定的压力传感器。

优选地，所述传动轴设有急停装置，与所述变体轮靠近的所述底盘处设有用以控制所述液压伸缩杆的变体轮驱动开关，所述变体轮驱动开关通过所述通信总线与所述控制单元连接。

优选地，所述供电单元包括与所述控制单元连接的控制电路以及接入所述控制电路并与所述驱动电机连接的电池，所述电池为可反复进行充放电的聚合物铿电池组。