[实用新型]三次元机械手

说明书

本实用新型公开了三次元机械手，包括升降架，所述升降架的下方设置有升降调节部件，所述升降架的上端面上设置有前后对称分布的移动座，所述移动座上设置有夹持部件，所述移动座设置在往复输送机构上，所述升降调节部件包括安装台，所述安装台位于升降架的下方，本实用新型为三次元机械手，通过设置传动齿轮、夹紧板和紧固垫等，达到了三次元机械手的输送效果，提高了对工件的夹持抓取效果，提高了输送的稳定性，解决了目前的大多数三次元机械手夹持抓取效果较差，传送不稳定的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为三次元机械手。

背景技术

市场上使用的机械手一般都是二次元机械手，二次元机械手相对于人工操作冲压来说，优点有很多：二次元机械手具有动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件等优点，二次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本，但是受到机械手臂轴数的控制，二次元机械手无法实现上下调整和往复式作业，三次元机械手则可以满足功能。

目前的大多数三次元机械手夹持抓取效果较差，传送不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供三次元机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

三次元机械手，包括升降架，所述升降架的下方设置有升降调节部件，所述升降架的上端面上设置有前后对称分布的移动座，所述移动座上设置有夹持部件，所述移动座设置在往复输送机构上。

优选的，所述升降调节部件包括安装台，所述安装台位于升降架的下方，所述安装台的底部固定安装有若干个支撑柱，所述安装台的下端面上固定安装有若干个第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端与升降架固定连接。

优选的，所述夹持部件包括安装座，所述安装座位于移动座的内侧，所述移动座的背离面上固定安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端与安装座固定连接，所述安装座上固定安装有左右对称分布的定位杆。

优选的，所述安装座上固定安装有若干个伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定安装有夹紧板，所述夹紧板上设置有紧固垫，所述伸缩杆上套装有弹簧。

优选的，所述往复输送机构包括安装板，所述安装板左右对称设置在移动座的两侧，所述安装板之间转动安装有丝杆，所述移动座设置在丝杆上，所述移动座通过导轨设置在升降架上端面上。

优选的，后侧的安装板上固定安装有步进电机，所述步进电机的输出端与丝杆固定连接，所述丝杆之间设置有连动部件，所述连动部件包括安装罩，所述安装罩的内部固定安装有固定板，所述固定板上转动安装有转动杆，所述转动杆的两端固定安装有传动齿轮，前后分布的丝杆上分别设置有第一锥形齿轮和第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮、第二锥形齿轮均与传动齿轮相啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：三次元机械手，通过夹持部件对工件进行夹持，通过升降调节部件进行上升，往复输送机构进行输送，输送至固定位置后下降，下料，完成后上升，复位，实现三次元机械手的输送，通过第二电动推杆带动升降架的整体升降运动，通过第一电动推杆带动安装座移动，前后对应的定位板对工件进行初步定位，随着安装座的移动，夹紧板与工件接触，伸缩杆和弹簧被压缩，实现对工件的夹持，通过紧固垫提高夹持的紧固度，提高后续的输送稳定性，通过步进电机运转，带动对应的丝杆转动，同时通过第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和传动齿轮的传动，使得前侧的丝杆同步转动，转动方向和转动速度相同，使得前后的移动座同步移动，实现对工件的往复式输送移动。本实用新型为三次元机械手，通过设置传动齿轮、夹紧板和紧固垫等，达到了三次元机械手的输送效果，提高了对工件的夹持抓取效果，提高了输送的稳定性，解决了目前的大多数三次元机械手夹持抓取效果较差，传送不稳定的问题。

附图说明

图1为三次元机械手的结构示意图；