[实用新型]一种铅锭自动搬运装置

权利要求书

1.一种铅锭自动搬运装置，其特征在于：该铅锭自动搬运装置由传送装置（1）、传送带（2）、机架（3）、储料装置（4）和控制系统五个部分组成；储料装置（4）用于堆放铅锭（5）；传送装置（1）安装在机架（3）上，传送装置（1）可在机架（3）上移动来逐个抓取储料装置（4）中的铅锭（5），并将其运送至传送带（2）上；传送带（2）有多组，等间距放置于机架（3）的一侧，用于将铅锭（5）运输至熔铅机的进料口；

传送装置（1）由行走小车（7）、垂直行走架（8）、手爪（6）和拉线传感器组成；行走小车（7）上安装有垂直行走架（8）；垂直行走架（8）可通过滚珠丝杠（705）传动在导轨Ⅲ（702）上前后移动；

手爪（6）由导杆（602）、油缸Ⅱ（603）、升降固定板（604）、回转装置（605）、抓板（607）、大齿轮（608）、小齿轮（609）、电机Ⅲ（611）、油缸Ⅲ（613）组成，手爪（6）可通过油缸Ⅱ（603）缸杆的伸缩实现升降运动；油缸Ⅱ（603）两端分别设置有与其平行的两根导杆（602），防止手爪（6）在升降过程中绕油缸Ⅱ（603）转动；手爪（6）通过电机Ⅲ（611）驱动，经齿轮传动带动回转装置（605）转动，实现手爪（6）的旋转；

手爪（6）的两块抓板（607）分别安装在两条导轨Ⅳ（606）上，抓板（607）可沿导轨Ⅳ（606）来回移动，两条导轨Ⅳ（606）通过螺栓固定在回转装置（605）底部，两个油缸Ⅲ（613）缸体分别对称固定在回转装置（605）侧面，油缸Ⅲ（613）缸杆与抓板（607）固定连接；抓板（607）通过油缸Ⅲ（613）缸杆的伸缩，在导轨Ⅳ（606）上移动来实现铅锭（5）的抓取与放置。

2.根据权利要求1所述的铅锭自动搬运装置，其特征在于：储料装置（4）由前遮盖盖板（401）、后遮盖盖板（402）、底部运载小车（9）、导轨Ⅱ（405）、油缸Ⅰ（403）、基坑（404）和行程开关组成；基坑（404）上安装有若干辆平行放置的底部运载小车（9），底部运载小车（9）安装在两条平行放置导轨Ⅱ（405）上，底部运载小车（9）上放置有铅锭堆（906），导轨Ⅱ（405）上安装有行程开关，行程开关用于确定底部运载小车（9）的工作位置，底部运载小车（9）可通过油缸Ⅰ（403）缸杆的伸缩在导轨Ⅱ（405）上进行前后移动；

在所述铅自动搬运装置开始工作时，手爪（6）从基坑（404）的一侧开始搬运底部运载小车（9）上的铅锭（5），当第一辆底部运载小车（9）上的铅锭（5）全部搬运完毕后，开始搬运旁边底部运载小车（9）上的铅锭（5），并按照第一辆、第二辆、第三辆……的顺序依次搬运；待储料装置（4）内仅剩最后一辆底部运载小车（9）上的铅锭堆（906）待搬运时，叉车开始向第一辆底部运载小车（9）上放置铅锭堆（906），并按照搬运铅锭堆（906）的顺序依次向每一辆底部运载小车（9）上放置铅锭堆（906）；当手爪（6）搬运完最后一辆底部运载小车（9）上的铅锭（5）时，第一辆底部运载小车（9）上的铅锭堆（906）已经补料完毕，手爪（6）可以继续抓取第一辆底部运载小车（9）上的铅锭（5），如此依次轮流放置铅锭堆（906）和依次搬运铅锭（5），保证手爪（6）可以不间断地搬运铅锭（5）。

3.根据权利要求1所述的铅锭自动搬运装置，其特征在于：行走小车（7）一侧安装有工业相机（710），在行走小车（7）到达待抓取铅锭堆（906）上方时，控制系统控制工业相机（710）对铅锭堆（906）的摆放位置图像进行采集，并将采集得到的图像进行处理得到铅锭（5）摆放角度，并控制电机Ⅲ（611）旋转来调整回转装置（605）角度，保证抓板（607）能够正确抓取铅锭（5）。