[实用新型]一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置

权利要求书

1.一种自适应软体机器人，包括至少一个抓取机构，所述抓取机构包括套筒（1）、套设于套筒（1）中的活塞（2），其特征在于，活塞（2）一端连接有柔性抓手（3），柔性抓手（3）在远离活塞（2）的一端开设有第一孔（31）；

套筒（1）内部轴向设置有中空的活塞杆（4），活塞杆（4）的一端与第一孔（31）连通固定，活塞杆（4）另一端依次穿出活塞（2）和套筒（1）。

2.根据权利要求1所述的自适应软体机器人，其特征在于，套筒（1）上开设有与活塞（2）连通的进气口（11），所述进气口（11）外接气源装置，气体推动活塞（2）压迫柔性抓手（3）形变。

3.根据权利要求2所述的自适应软体机器人，其特征在于，活塞（2）相对两侧分别开设有与进气口（11）连通的第二孔（21）和与第二孔（21）连通的第三孔（22），活塞（2）通过第三孔（22）与柔性抓手腔体（32）连通。

4.根据权利要求3所述的自适应软体机器人，其特征在于，活塞（2）中开设有L型的第一气腔（23），第二孔（21）与第三孔（22）通过L型的第一气腔（23）连通。

5.根据权利要求1-4任一所述的自适应软体机器人，其特征在于，活塞（2）中设置有用于检测活塞（2）运动位置的第一传感器，柔性抓手（3）的第一孔（31）处设置有第二传感器，柔性抓手（3）的腔体中设置有用于检测腔体中气体容量的第三传感器。

6.一种垃圾分炼装置，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的自适应软体机器人。