[实用新型]一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置

说明书

实用新型公开了一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置，包括至少一个抓取机构，所述抓取机构包括套筒、套设于套筒中的活塞，活塞一端连接有柔性抓手，柔性抓手在远离活塞的一端开设有第一孔；套筒内部轴向设置有中空的活塞杆，活塞杆的一端与第一孔连通固定，活塞杆另一端依次穿出活塞和套筒，套筒上开设有与活塞连通的进气口，所述进气口外接气源装置，气体推动活塞压迫柔性抓手形变，活塞相对两侧分别开设有与进气口连通的第二孔和与第二孔连通的第三孔，活塞通过第三孔与柔性抓手腔体连通；有效实现对不规则或不平整物件的抓取，提高了生产效率、降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及抓手加工技术领域，尤其涉及一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统常用吸盘抓手对物料进行抓取，特别是抓取箱袋类物料起着重要的作用，但是传统的吸盘抓手只是由吸盘单元进行吸取动作，只能抓取具有光滑平整表面的物体，不能抓取没有光滑平整表面或形状不规则的物体。

实用新型内容

基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置，有效实现对不规则或不平整物件的抓取，提高了生产效率、降低了生产成本。

本实用新型提出的一种自适应软体机器人，包括至少一个抓取机构，所述抓取机构包括套筒、套设于套筒中的活塞，活塞一端连接有柔性抓手，柔性抓手在远离活塞的一端开设有第一孔；套筒内部轴向设置有中空的活塞杆，活塞杆的一端与第一孔连通固定，活塞杆另一端依次穿出活塞和套筒。

进一步地，套筒上开设有与活塞连通的进气口，所述进气口外接气源装置，气体推动活塞压迫柔性抓手形变。

进一步地，活塞相对两侧分别开设有与进气口连通的第二孔和与第二孔连通的第三孔，活塞通过第三孔与柔性抓手腔体连通。

进一步地，活塞中开设有L型的第一气腔，第二孔与第三孔通过L型的第一气腔连通。

进一步地，活塞中设置有用于检测活塞运动位置的第一传感器，柔性抓手的第一孔处设置有第二传感器，柔性抓手的腔体中设置有用于检测腔体中气体容量的第三传感器。

一种垃圾分炼装置，包括以上自适应软体机器人。

本实用新型提供的一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置的优点在于：本实用新型结构中提供的一种自适应软体机器人及垃圾分炼装置，气体通过进气口进去套筒中，气体压迫活塞向下运动，柔性抓手在活塞的压迫下发生形变，气体通过中空的活塞杆排出，有效实现对不规则或不平整物件的抓取，提高了生产效率、降低了生产成本。通过第二孔和第三孔，使得柔性抓手腔体与进气口处的气源腔体连通，使得气体能够更快使柔性抓手发生形变，更有效贴合不规则物体表面，进而抓取力度更大；活塞通过第一传感器检测到的位置信息，控制气源装置的出气大小；第二传感器确保了待抓取物料的安全稳定抓取，避免了由于压力不够，使得待抓取物料抓取时发生脱落的缺陷；通过第三传感器检测腔体中气体的容量，可以实时检查柔性抓手是否发生漏气的缺陷。

附图说明

图1为本实用新型一种自适应软体机器人的结构示意图；

图2为活塞和套筒的套接结构示意图；

图3为图2时的工作示意图；

图4为活塞上开设第二孔的结构示意图；

图5为活塞上开设第三孔的结构示意图；

图6为活塞上开设第一气腔的结构示意图；