[实用新型]一种排爆机器人的机械臂结构

权利要求书

1.一种排爆机器人的机械臂结构，其特征在于：包括排爆机器人的车体(1)、安装在车体(1)上方的机械手(2)、以及设置在车体(1)上方的主摄像头(11)，所述机械手(2)包括与车体(1)上方转动连接的大臂(21)、与大臂(21)远离车体(1)一端转动连接的中臂(22)、与中臂(22)远离大臂(21)一端转动连接的前臂(23)、以及转动设置在前臂(23)端部的机械爪(24)，所述大臂(21)和所述中臂(22)为内部中空的圆柱杆，所述前臂(23)呈矩形且内部中空的壳体，所述车体(1)上设置有驱动机械手(2)旋转的第一旋转组件(3)；

所述第一旋转组件(3)包括与车体(1)上表面转动连接的底座(31)、与底座(31)固接的第一蜗轮(33)、与第一蜗轮(33)配合的第一蜗杆(34)、以及与第一蜗杆(34)一端固接的第一旋转电机(32)，所述第一旋转电机(32)固接在所述车体(1)上表面，所述第一蜗杆(34)转动连接在车体(1)上，所述第一蜗轮(33)与所述车体(1)上表面转动连接，所述底座(31)和所述大臂(21)之间转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种排爆机器人的机械臂结构，其特征在于：所述底座(31)和所述大臂(21)之间设置有第一关节组件(4)，所述第一关节组件(4)包括与大臂(21)一端固接的第一关节支架(41)、位于第一关节支架(41)内部并与底座(31)固定的第二蜗轮(44)、转动设置在第一关节支架(41)内部并与第二蜗轮(44)配合的第二蜗杆(43)、以及安装在大臂(21)一端并与第二蜗杆(43)固接的第一步进电机(42)。

3.根据权利要求1所述的一种排爆机器人的机械臂结构，其特征在于：所述大臂(21)和所述中臂(22)之间设置有第二关节组件(5)，所述第二关节组件(5)包括固接在大臂(21)远离第一关节支架(41)一端的第二关节支架(51)、位于第二关节支架(51)内部并与中臂(22)一端固接的第三蜗轮(54)、转动设置在第二关节支架(51)内部并与第三蜗轮(54)配合的第三蜗杆(53)、以及安装在大臂(21)内部并远离第一步进电机(42)一端的第二步进电机(52)，所述第二步进电机(52)的输出轴与所述第三蜗杆(53)固接。

4.根据权利要求1所述的一种排爆机器人的机械臂结构，其特征在于：所述中臂(22)和所述前臂(23)之间设置有第三关节组件(6)，所述第三关节组件(6)包括固接在中臂(22)远离第二关节支架(51)一端的第三关节支架(61)、位于第三关节支架(61)内部并与前臂(23)侧壁固接的第四蜗轮(64)、转动设置在第三关节支架(61)内部并与第四蜗轮(64)配合的第四蜗杆(63)、以及安装在中臂(22)远离第二关节支架(51)一端的第三步进电机(62)，所述第三步进电机(62)的输出轴与所述第四蜗杆(63)固接。

5.根据权利要求1所述的一种排爆机器人的机械臂结构，其特征在于：所述前臂(23)内部设置有控制机械爪(24)打开的张开组件(7)，所述张开组件(7)包括转动连接在前臂(23)端部并穿入到前臂(23)内的张开支架(71)、转动连接在张开支架(71)内部的第五蜗杆(73)、对称设置在第五蜗杆(73)两侧并与张开支架(71)转动连接的一对第五蜗轮(74)、以及设置在前臂(23)内部并与张开支架(71)固接的第四步进电机(72)，所述第四步进电机(72)的输出轴与所述第五蜗杆(73)固接，位于所述前臂(23)内部的张开支架(71)上固接有第一锥齿轮(711)，所述第五蜗轮(74)上分别固接有用来抓取物品的机械爪(24)。