[实用新型]一种排爆机器人的机械臂结构

说明书

一种排爆机器人的机械臂结构，其包括排爆机器人的车体、安装在车体上方的机械手、以及设置在车体上方的主摄像头，所述机械手包括与车体上方转动连接的大臂、与大臂远离车体一端转动连接的中臂、与中臂远离大臂一端转动连接的前臂、以及转动设置在前臂端部的机械爪，所述车体上设置有驱动机械手旋转的第一旋转组件；所述第一旋转组件包括与车体上表面转动连接的底座、与底座固接的第一蜗轮、与第一蜗轮配合的第一蜗杆、以及与第一蜗杆一端固接的第一旋转电机，所述第一蜗杆转动连接在车体上。本实用新型的目的是提供一种排爆机器人的机械臂结构，其优点是机械手能够进行大范围的调节和精确调节，以满足排爆机器人的工作需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人的机械臂技术领域，尤其是涉及一种排爆机器人的机械臂结构。

背景技术

目前排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。由于科技含量较高，排爆机器人往往身价不菲。

现有的排爆机器人主要包括行走单元、监控单元、臂爪操作单元、以及控制单元，在排爆的过程中，排爆人员可以远距离的控制排爆机器人对危险爆炸物品进行处置，或者通过排爆机器人上自带的机械手单元对危险物品进行现场处置。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：现有的机械手结构往往只能进行简单的摆动，可调整度不高，无法进行大范围调节和精确调节。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种排爆机器人的机械臂结构，其优点是机械手能够进行大范围的调节和精确调节，以满足排爆机器人的工作需求。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种排爆机器人的机械臂结构，包括排爆机器人的车体、安装在车体上方的机械手、以及设置在车体上方的主摄像头，所述机械手包括与车体上方转动连接的大臂、与大臂远离车体一端转动连接的中臂、与中臂远离大臂一端转动连接的前臂、以及转动设置在前臂端部的机械爪，所述大臂和所述中臂为内部中空的圆柱杆，所述前臂呈矩形且内部中空的壳体，所述车体上设置有驱动机械手旋转的第一旋转组件；

所述第一旋转组件包括与车体上表面转动连接的底座、与底座固接的第一蜗轮、与第一蜗轮配合的第一蜗杆、以及与第一蜗杆一端固接的第一旋转电机，所述第一旋转电机固接在所述车体上表面，所述第一蜗杆转动连接在车体上，所述第一蜗轮与所述车体上表面转动连接，所述底座和所述大臂之间转动连接。

通过采用上述技术方案，本申请设置的机械手结构，当排爆机器人工作的过程中，通过主摄像头来观察前方道路的情况，在发现爆炸物后通过远程控制机械手来进行排爆或者来抓取爆炸物；工作时，第一旋转电机的转动能够使底座旋转，从而使机械手在水平方向的转动。

本实用新型进一步设置为：所述底座和所述大臂之间设置有第一关节组件，所述第一关节组件包括与大臂一端固接的第一关节支架、位于第一关节支架内部并与底座固定的第二蜗轮、转动设置在第一关节支架内部并与第二蜗轮配合的第二蜗杆、以及安装在大臂一端并与第二蜗杆固接的第一步进电机。

通过采用上述技术方案，当第一步进电机工作时，由于第二蜗轮固定不动，使第二蜗杆绕着第二蜗轮的周向转动，且第一关节组件绕着底座转动，从而实现了大臂与底座的转动连接，使大臂能够打开和收回。

本实用新型进一步设置为：所述大臂和所述中臂之间设置有第二关节组件，所述第二关节组件包括固接在大臂远离第一关节支架一端的第二关节支架、位于第二关节支架内部并与中臂一端固接的第三蜗轮、转动设置在第二关节支架内部并与第三蜗轮配合的第三蜗杆、以及安装在大臂内部并远离第一步进电机一端的第二步进电机，所述第二步进电机的输出轴与所述第三蜗杆固接。