[实用新型]翻转式清扫机器人

权利要求书

1.翻转式清扫机器人，其特征在于：包括翻转基架组件，翻转基架组件上设有清扫组件，翻转基架组件的前侧、后侧均用翻转轴(201)连接有两个间隔设置的抓紧组件，每个抓紧组件至少用一个转轴与翻转基架组件连接；至少有一个与抓紧组件连接的转轴称为翻转轴(201)，每个抓紧组件上至少设有一个翻转轴(201)，翻转轴(201)与抓紧组件固定连接，翻转轴(201)与翻转基架组件转动连接，翻转基架组件上设有翻转驱动电机(203)，翻转驱动电机(203)与翻转轴(201)传动连接，所述抓紧组件具有抱紧结构；

还包括抱紧基架(1)，抱紧基架(1)通过翻转轴(201)与翻转基架组件连接，抱紧基架(1)上设有活动组件，抱紧基架(1)和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架(1)和活动组件上均至少设有一个抱紧组件，所述三个抱紧组件分别位于三角形的三个角点上，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述松三角形的外接圆的圆心位于松三角形的外侧，所述紧三角形的外接圆的圆心位于紧三角形内部，所述活动组件可在抱紧基架(1)上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换；

抱紧组件包括组合轮，所述组合轮包括与松紧三角形所确定的平面垂直的抱紧轮(151)，抱紧轮(151)与其对应的抱紧基架(1)或与其对应的活动组件连接抱紧轮(151)的设置；

至少有一个抱紧组件上设有爬行驱动电机(306)，爬行驱动电机(306)与其所在的翻转基架组件或活动组件固定连接，爬行驱动电机(306)的转轴与抱紧轮(151)连接；

所述清扫组件包括依次连接的第一舵电机(301)、第二舵电机(302)、清洁组件，第一舵电机(301)与翻转基架组件与第一舵电机(301)固定连接，第一舵电机(301)的输出轴与第二舵电机(302)传动连接，第二舵电机(302)的输出轴与清洁组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：翻转轴(201)上固定连接有翻转从动齿轮(202)，翻转驱动电机(203)上设有翻转驱动齿轮(204)，所述翻转从动齿轮(202)与翻转驱动齿轮(204)啮合。

3.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：翻转基架组件包括两个左右间隔设置的翻转基杆(205)，抓紧组件设在两个所述翻转基杆(205)之间。

4.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：活动组件的运动路径称作抱紧路径(11)，均在抱紧基架(1)或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线(12)；抱紧路径(11)为直线：抱紧路径(11)与定弦线(12)的夹角为锐角。

5.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：活动组件的运动路径称作抱紧路径(11)，均在抱紧基架(1)或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线(12)；抱紧路径(11)为直线：抱紧路径(11)为弧线。

6.根据权利要求5所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：抱紧路径(11)的半径大于松紧三角形的外接圆的半径，定弦线(12)到松紧三角形的外接圆的圆心的距离大于定弦线(12)到抱紧路径(11)的圆心的距离。

7.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：抱紧基架(1)上设有导向槽(13)，活动组件包括移动条(14)，所述导向槽(13)设有所述的移动条(14)，移动条(14)上设有若干个抱紧被动齿(141)，抱紧基架(1)上设有抱紧电机(142)，抱紧电机(142)上设有抱紧齿轮，所述抱紧齿轮与抱紧被动齿(141)啮合。

8.根据权利要求7所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：移动条(14)由具有弹性的材质制成。

9.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：所述清洁组件包括清洁驱动电机(303)、与清洁驱动电机(303)的转轴连接的清扫片(304)。

10.根据权利要求1所述的翻转式清扫机器人，其特征在于：所述清扫组件设在两个抓紧组件之间。