[实用新型]动力传动装置及机器人末端执行装置

权利要求书

1.一种动力传动装置，其特征在于，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置连接动力装置，第二传动装置连接第一传动装置，第二传动装置连接所述行程装置执行动力输出。

2.根据权利要求1所述的动力传动装置，其特征在于，所述第一传动装置包括第一连杆和第二连杆，所述第二传动装置包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一连杆的第一端连接动力装置，第一连杆的第二端连接第一滑动装置，所述第二连杆的第一端连接动力装置，第二连杆的第二端连接第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置分别连接行程装置。

3.根据权利要求2所述的动力传动装置，其特征在于，所述动力装置包括动力传动轴套和动力源装置，所述第一连杆和第二连杆分别连接动力传动轴套。

4.根据权利要求3所述的动力传动装置，其特征在于，所述动力传动轴套包括第一轴套孔和第二轴套孔，所述第一连杆通过所述第一轴套孔连接所述动力传动轴套，所述第二连杆通过所述第二轴套孔连接所述动力传动轴套。

5.根据权利要求4所述的动力传动装置，其特征在于，所述第一滑动装置包括第一滑块，所述第二滑动装置包括第二滑块，所述第一滑块、第二滑块分别安装于所述行程装置并相对于所述行程装置滑动。

6.根据权利要求5所述的动力传动装置，其特征在于，所述行程装置为滑轨，所述第一滑块、第二滑块相对于所述滑轨滑动。

7.根据权利要求1-5任一权利要求所述的动力传动装置，其特征在于，还包括用于限制所述传动装置的运动位置的限位装置。

8.根据权利要求7所述的动力传动装置，其特征在于，所述限位装置包括第一限位装置和第二限位装置，所述第二限位装置为限位柱，所述第一限位装置为限位传感器，所述传感器感测传动装置的运动位置并反馈信号，进而实现传动装置限位。

9.一种机器人末端执行装置，其特征在于，包括动力传动装置及末端执行器，所述动力传动装置包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，所述末端执行器安装于所述传动装置，所述传动装置连接行程装置执行动力输出至所述末端执行器执行动作，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置连接动力装置，第二传动装置连接第一传动装置，第二传动装置连接所述行程装置执行动力输出。

10.根据权利要求9所述的机器人末端执行装置，其特征在于，所述末端执行器包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一传动装置分别连接动力装置和第一末端执行器，所述第二传动装置分别连接动力装置和第二末端执行器，所述第一、第二传动装置接收动力装置的动力并传导至第一、第二末端执行器执行操作。

11.根据权利要求10所述的机器人末端执行装置，其特征在于，所述行程装置为滑轨，所述第一传动装置、第二传动装置相对于所述滑轨滑动并带动所述第一、第二末端执行器滑动。