[实用新型]动力传动装置及机器人末端执行装置

说明书

本实用新型公开一种动力传动装置，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。进一步地，将本实用新型的动力传动装置应用于机器人成为机器人末端执行装置，便于通过机器人的信号输出来控制机器人末端执行装置的动作执行操作。本实用新型通过传动装置、行程装置而将动力源装置输出的圆周运动转换为直线的运动，而本实用新型的传动装置和形成装置的结构简单，便于制造使用，减低了成本，大大有利于推广与应用。

技术领域

本实用新型涉及动力传动装置，尤其涉及一种传递动力并实现末端动力输出执行的动力传动装置及机器人末端执行装置。

背景技术

机器人末端执行装置用于机器人执行动作而关涉到机器人输出动作的灵活和操作便捷性。现有技术的机器人末端执行装置采用螺旋轮结构可以实现机器人输出动作的可操控性。然而，由于螺旋轮的复杂结构在满足精确控制的条件下，导致成本高。

因此，若提供一种简易低成本用于机器人末端执行装置的动力传动装置，将更利于制造和实现机器人的广泛的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种动力传动装置，结构简易，降低成本。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供一种动力传动装置，包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，传动装置连接行程装置执行动力输出。

如上所述的动力传动装置，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置连接动力装置，第二传动装置连接第一传动装置，第二传动装置连接所述行程装置执行动力输出。

如上所述的动力传动装置，所述第一传动装置包括第一连杆和第二连杆，所述第二传动装置包括第一滑动装置和第二滑动装置，所述第一连杆的第一端连接动力装置，第一连杆的第二端连接第一滑动装置，所述第二连杆的第一端连接动力装置，第二连杆的第二端连接第二滑动装置，所述第一滑动装置和第二滑动装置分别连接行程装置。

如上所述的动力传动装置，所述动力装置包括动力传动轴套和动力源装置，所述第一连杆和第二连杆分别连接动力传动轴套。

如上所述的动力传动装置，所述动力传动轴套包括第一轴套孔和第二轴套孔，所述第一连杆通过所述第一轴套孔连接所述动力传动轴套，所述第二连杆通过所述第二轴套孔连接所述动力传动轴套。

如上所述的动力传动装置，所述第一滑动装置包括第一滑块，所述第二滑动装置包括第二滑块，所述第一滑块、第二滑块分别安装于所述行程装置并相对于所述行程装置滑动。

如上所述的动力传动装置，所述行程装置为滑轨，所述第一滑块、第二滑块相对于所述滑轨滑动。

如上所述的动力传动装置，还包括用于限制所述传动装置的运动位置的限位装置。

如上所述的动力传动装置，所述限位装置包括第一限位装置和第二限位装置，所述第二限位装置为限位柱，所述第一限位装置为限位传感器，所述传感器感测传动装置的运动位置并反馈信号，进而实现传动装置限位。

本实用新型还进一步提供一种机器人末端执行装置，包括动力传动装置及末端执行器，所述传动装置包括基座、提供动力的动力装置、传动装置和行程装置，动力装置安装于基座并连接传动装置，所述末端执行器安装于所述传动装置，所述传动装置连接行程装置执行动力输出至所述末端执行器执行动作。

如上所述的机器人末端执行装置，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述末端执行器包括第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一传动装置分别连接动力装置和第一末端执行器，所述第二传动装置分别连接动力装置和第二末端执行器，所述第一、第二传动装置接收动力装置的动力并传导至第一、第二末端执行器执行操作。