[实用新型]机器人升降手抓

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及机器人升降手抓。包括水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，使得货物在转移过程中比较稳定；通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开，通过提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及机器人升降手抓。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件；机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操 作工具的自动操作装置。

传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了机器人升降手抓，采用水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，货物在转移过程中比较稳定；通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开，提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：包括底盘、提升电机、拉杆和水平起降夹持装置；所述底盘顶部右侧位置固定设置有电池和控制主板；所述提升电机固定设置在底盘顶部中间位置；所述拉杆一端和提升电机输出轴固定连接；所述拉杆另一端转轴连接有连接杆；所述底盘左侧顶部两端固定设置有立柱；所述水平起降夹持装置固定设置在立柱顶部；所述水平起降夹持装置包括固定架、托架、支撑短板、夹持电机和夹爪；所述固定架固定安装在立柱顶部。

进一步优化本技术方案，所述的托架两侧中部和固定架中部分别通过支撑短板两端转轴连接；所述固定架顶部转轴连接有支撑长板；所述支撑长板左端和托架顶部转轴连接。

进一步优化本技术方案，所述的支撑长板和支撑短板平行；所述托架和固定架平行。

进一步优化本技术方案，所述的固定架竖直设置。

进一步优化本技术方案，所述的支撑长板中部两侧固定设置有固定销；所述两固定销中部固定设置有固定杆；所述固定杆右端和拉杆之间通过所述连接杆两端转轴连接。

进一步优化本技术方案，所述的托架中部下方设置有横撑；所述夹持电机固定设置在横撑中部。

进一步优化本技术方案，所述的夹持电机输出轴端键连接有主动齿轮；所述主动齿轮一侧在夹持电机顶部转轴连接有从动齿轮；所述主动齿轮和从动齿轮啮合传动。

进一步优化本技术方案，所述的夹爪一侧均设置有固定板；所述固定板底部均设置有固定轴；所述两固定轴分别固定设置在主动齿轮和从动齿轮顶部。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：1、水平起降夹持装置的设计，提升电机带动夹爪上下运动，夹爪在运动过程中始终保持水平状态，货物在转移过程中比较稳定；2、通过单一夹持电机驱动两侧夹爪同时合闭和打开；3、提升电机和夹持电机驱动整个机械手抓运作，代替传统气动或液压控制系统，结构简单，成本较低，解决了传统机械手通过气缸或者液压缸来驱动机械手抓取动作，需要配备液压或气动控制和执行系统，结构比较复杂，成本过高，维护复杂的问题；4、整个装置设计采用多块板材拼接制成，并且板材开设若干小孔，拼装调节比较方便。

附图说明

图1为机器人升降手抓的整体安装结构示意图。