[实用新型]一种大型重载六足机器人

权利要求书

1.一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，其特征在于，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架（13），且车架（13）采用型钢加强支撑，所述车架（13）的四角位置均设置有角钢加固，所述车架（13）的两侧均设置有三个基节（6），且基节（6）上铰接有步行腿（8），所述步行腿（8）上设置有液压驱动机构，六个所述步行腿（8）包括有两个前腿、两个中腿和两个后腿，且两个前腿分别设置于车架（13）两侧的一端，两个后腿分别设置于车架（13）两侧远离前腿的一端，两个中腿分别设置于车架（13）两侧的中间位置。

2.根据权利要求1所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述步行腿（8）包括有大腿件、小腿件和足端，且大腿件与车架（13）和基节（6）之间铰接，大腿件与基节（6）之间的竖直方向上铰接有液压驱动的大腿缸（7），大腿件与车架（13）之间的水平方向上铰接有液压驱动的摆动缸（10），大腿件与小腿件之间铰接，大腿件与小腿件之间铰接有液压驱动的小腿缸（9），并建立足端位置与液压缸伸长量的关系，六足机器人的每条步行腿（8）均具有三个驱动关节，所述驱动关节处的液压缸均安装有压力传感器，且足端设置有一维力传感器。

3.根据权利要求1或2所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）的前半部分为三角形结构，且车架（13）的前半部分设置有螺栓连接的驾驶室（5），驾驶室（5）内布置有驾驶员用的座椅（2）以及操纵手柄（3），驾驶员座椅（2）后部布置其他人员乘坐的连椅（4）及电瓶（11）。

4.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述液压系统中设置有主阀块（17）、三联阀块（19）、液压泵以及散热器和过滤器，六个三联阀块（19）分布在六条腿附近位置，散热器和过滤器均采用螺栓连接。

5.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）的后半部分为槽钢支撑，且槽钢焊接于车架（13）的下平面，槽钢上布置有发动机（14）和风扇。

6.根据权利要求4所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述车架（13）顶部中间位置的两侧分别设置有液压油箱（12）和燃油箱（16），且液压油箱（12）和燃油箱（16）与车架（13）之间均采用螺栓连接，车架（13）靠近燃油箱（16）的一侧设置有水箱（18），且发动机（14）和液压油箱（12）布置于车架（13）的另一侧，发动机偏左布置。

7.根据权利要求3所述的一种大型重载六足机器人，其特征在于，所述驾驶室（5）内还布置有显示屏（1）和控制箱（15），且液压系统采用恒压变量泵控制系统。