[实用新型]一种大型重载六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本实用新型通过设置型钢加强支撑的车架以及在车架四角位置设置有加固用的角钢，使在现有基础上，增大其车体的负载能力，从而使大尺度的六足机器人具有良好的环境适应性，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种大型重载六足机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，地面移动机器人是机器人领域中的一个重要分支，地面机器人移动形式较多，如轮式、履带式等，多足机器人因其良好的适应性及稳定性等诸多优点在近年来越来越受到大家的关注，在地形复杂的环境灾难救助及各种军事行动都越来越体现出多足机器人的优越性，多足机器人在生活中的应用也日益广泛，六足机器人采用仿昆虫式行走方式，具有更好的稳定性及适应性。

地面移动式机器人的驱动方式也有很多种，有电驱动、液压驱动和气动式，但是我国目前使用的六足机器人多为小型机器人，其负载能力差，难以应用于实际情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种大型重载六足机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构，六个所述步行腿包括有两个前腿、两个中腿和两个后腿，且两个前腿分别设置于车架两侧的一端，两个后腿分别设置于车架两侧远离前腿的一端，两个中腿分别设置于车架两侧的中间位置。

优选的，所述步行腿包括有大腿件、小腿件和足端，且大腿件与车架和基节之间铰接，大腿件与基节之间的竖直方向上铰接有液压驱动的大腿缸，大腿件与车架之间的水平方向上铰接有液压驱动的摆动缸，大腿件与小腿件之间铰接，大腿件与小腿件之间铰接有液压驱动的小腿缸，并建立足端位置与液压缸伸长量的关系，六足机器人的每条步行腿均具有三个驱动关节，所述驱动关节处的液压缸均安装有压力传感器，且足端设置有一维力传感器。

优选的，所述车架的前半部分为三角形结构，且车架的前半部分设置有螺栓连接的驾驶室，驾驶室内布置有驾驶员用的座椅以及操纵手柄，驾驶员座椅后部布置其他人员乘坐的连椅及电瓶。

优选的，所述液压系统中设置有主阀块、三联阀块、液压泵以及散热器和过滤器，六个三联阀块分布在六条腿附近位置，散热器和过滤器均采用螺栓连接。

优选的，所述车架的后半部分为槽钢支撑，且槽钢焊接于车架的下平面，槽钢上布置有发动机和风扇。

优选的，所述车架顶部中间位置的两侧分别设置有液压油箱和燃油箱，且液压油箱和燃油箱与车架之间均采用螺栓连接，车架靠近燃油箱的一侧设置有水箱，且发动机和液压油箱布置于车架的一侧，发动机偏左布置。

优选的，所述驾驶室内还布置有显示屏和控制箱，且液压系统采用恒压变量泵控制系统。

本实用新型的有益效果为：

1、该一种大型重载六足机器人，通过设置型钢加强支撑的车架以及在车架四角位置设置有加固用的角钢，使在现有基础上，增大其车体的负载能力，并利用液压驱动使其质量功率比大，从而使大尺度的六足机器人具有良好的环境适应性，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。