[实用新型]一种可变形灌木修剪刀具

说明书

本实用新型涉及一种可变形灌木修剪刀具，其特征在于，包括依次连接的多段子刀具，相邻子刀具间通过舵机转动连接，首段子刀具通过舵机、联轴器与修剪电机的输出轴连接，所述各舵机、所述修剪电机分别与控制器连接；所述子刀具包括锯齿状定刀片、锯齿状动刀片和直流电机，所述锯齿状定刀片固定在刀架上，所述直流电机通过电机支架设置在所述刀架上，所述直流电机的输出轴与一体式曲柄滑块连接，所述一体式曲柄滑块与设置在所述锯齿状动刀片上的导轨配合以带动所述锯齿状动刀片贴合所述锯齿状定刀片发生来回错动，所述锯齿状动刀片与所述刀架之间还设置有错动导向机构。本实用新型自动化程度高、修剪准确高效、能适用于不同形状灌木的修剪。

技术领域

本实用新型属于园林农业机械技术领域，具体涉及一种可变形灌木修剪刀具。

背景技术

目前，用作绿化的立体灌木前景非常广阔，但其修剪仍然严重依赖人工操作，而且需经常找专业人员进行修剪、维护，不仅成本高昂，而且效率低下、浪费人力。随着农林机器人技术的发展，出现了用于灌木修剪的机器人，灌木修剪机器人的灌木修剪刀具是关键。本实用新型旨在设计一种用于灌木修剪机器人、可自行根据视觉识别结果进行调节的可变形灌木修剪刀具，以适应不同形状立体灌木的自动修剪，解决人工修剪成本高昂、浪费人力、效率低下等诸多问题及现有技术中灌木修剪机器人的灌木修剪刀具通用性差的问题。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型设计了一种可变形灌木修剪刀具。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种可变形灌木修剪刀具，包括依次连接的多段子刀具，相邻子刀具间通过舵机转动连接，首段子刀具通过舵机、联轴器与修剪电机的输出轴连接，所述各舵机、所述修剪电机分别与控制器连接；所述子刀具包括锯齿状定刀片、锯齿状动刀片和直流电机，所述锯齿状定刀片固定在刀架上，所述直流电机通过电机支架设置在所述刀架上，所述直流电机的输出轴与一体式曲柄滑块连接，所述一体式曲柄滑块与设置在所述锯齿状动刀片上的导轨配合以带动所述锯齿状动刀片贴合所述锯齿状定刀片发生来回错动，所述锯齿状动刀片与所述刀架之间还设置有错动导向机构。

进一步，所述锯齿状定刀片通过一对定位螺栓螺母副固定在所述刀架上，所述两定位螺栓螺母副对称设置在所述直流电机两旁且分别依次穿过所述电机支架上的过孔、所述锯齿状动刀片上的U形槽将所述锯齿状定刀片固定在所述刀架上；所述U形槽的槽深方向与所述锯齿状动刀片的错动方向一致，所述U形槽与相应的螺栓螺母副配合形成错动导向机构。

进一步，所述刀架是双层框架结构，所述电机支架作为所述刀架的上层，所述锯齿状定刀片和锯齿状动刀片设置在所述刀架的下层；所述直流电机的主轴穿过所述电机支架上的圆孔与所述一体式曲柄滑块相固连。

进一步，所述子刀具刀架的连接端还设置有相应的舵机支撑架以安装连接相应舵机。

进一步，所述各舵机的扭力大小不同；越靠近所述修剪电机，所述舵机的扭力越大。

进一步，所述子刀具有五段；所述联轴器通过大扭力舵机与所述首段子刀具连接；所述首段子刀具通过大扭力舵机与第二段子刀具连接；所述第二段子刀具通过中扭力舵机与第三段子刀具连接；所述第三段子刀具通过小扭力舵机与第四段子刀具连接；所述第四段子刀具通过小扭力舵机与末端子刀具连接。

工作时，灌木修剪机器人的视觉识别模块识别待修剪灌木，并将识别到的信息，比如待修剪灌木的形状、尺寸等信息传送给控制器；控制器根据接收到的信息控制可变形灌木修剪刀具的各舵机工作，将可变形灌木修剪刀具调整为需要的形状。

该可变形灌木修剪刀具具有以下有益效果：

（1）本实用新型可变现灌木修剪刀具，可自行根据视觉识别结果进行调节，显著提高了刀具的智能性与多功能性，从而可实现对多种形状立体灌木的精准修剪，具有自动化程度高、节省成本及人力、修剪准确高效、能适用于不同形状灌木的修剪等诸多优点。