[实用新型]一种移动式码垛机器人

权利要求书

1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括机构式伸缩手臂和移动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂固定连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或原地转动将机构式伸缩手臂带到工作点；

机构式伸缩手臂包括通过运动副相互连接的伸缩构件和伸缩驱动组件；伸缩驱动组件的运动驱动伸缩构件产生伸缩运动，驱动位于末端的抓手沿水平方向运动。

2.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，所述伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；

大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；

小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块。

3.根据权利要求2所述的移动式码垛机器人，所述大臂组件包括两条平行且长度相等的第一大臂杆和第二大臂杆，所述小臂组件包括两条平行且长度相等的第一小臂杆和第二小臂杆。

4.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，所述伸缩驱动组件包括联动臂、导轨和滑块，所述导轨为肩部连接块在水平方向的延伸，所述滑块可移动的安装在所述导轨内。

5.根据权利要求4所述的移动式码垛机器人，所述联动臂包括第一联动臂和第二联动臂，第一联动臂的两端分别转动连接所述滑块和第二小臂，第二联动臂的两端分别转动连接所述滑块和第二大臂，滑块的移动带动联动臂以连动的方式运动，联动臂的运动驱动大臂组件和小臂组件的夹角增大或减小。

6.根据权利要求5所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述第一联动臂与第二大臂杆平行，第二联动臂与第二小臂平行。

7.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述移动升降柱底部设置有行走驱动组件，所述行走驱动组件包括至少两个驱动轮，通过控制两个驱动轮的速度和转动方向实现机器人的前进、后退、转弯和原地转动。

8.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述移动升降柱包括立柱、升降驱动组件和底盘，所述立柱固定安装在底盘上，所述升降驱动组件可滑动地安装在立柱内侧。

9.根据权利要求8所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述升降驱动组件包括升降平台和z导轨和z滑块，所述z导轨设置在立柱内侧的竖直方向，z导轨内可移动地安装有z滑块，所述升降平台设置在立柱内侧的水平方向，所述z滑块与升降平台固定连接，z滑块的垂直运动带动升降平台在垂直方向上运动。

10.根据权利要求8所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所底盘上安装有配重块。