[实用新型]一种移动式码垛机器人

说明书

一种移动式码垛机器人，包括机构式伸缩手臂和移动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或转动将机构式伸缩手臂带到工作点。本实用新型采用移动升降柱的原地转动取代固定式码垛机器人的转盘结构，采用机构式伸缩手臂取代关节式摆动手臂与轨道式移动手臂，从而使得整机结构更加简单，功率质量比更高，机器的整机功率消耗与整机重量大大降低。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人作为工业机器人中的特殊用途，目前正成为企业进行产业升级的不可或缺的重要组成部分。

目前，市场上存在的大部分码垛机器人为关节型机器人，关节型机器人也称为关节手臂机器人或关节机械手臂，关节之间的相对运动通过电机的驱动实现，关节型的内部构造对驱动电机的要求较高，因此驱动电机功率比较大、体积大，增加了整机的体积，增大了占用空间；而且，关节型机器人在作业过程中，回转半径大，降低了堆码效率。

实用新型内容

本实用新型公开了一种移动式码垛机器人，解决了传统机器人工作时所需电机功率大，体积和重量庞大，不可移动，适用场合单一的缺点。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括机构式伸缩手臂和移

动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或原地转动将机构式伸缩手臂带到工作点；

机构式伸缩手臂包括通过运动副相互连接的伸缩构件和伸缩驱动组件；伸缩构件在伸缩驱动组件的驱动下产生伸缩运动，驱动位于末端的抓手沿水平方向运动。

运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，包括转动连接、滑动连接、移动连接等。

进一步的，伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块。

进一步的，大臂组件包括两条平行且长度相等的第一大臂杆和第二大臂杆，所述小臂组件包括两条平行且长度相等的第一小臂杆和第二小臂杆。

进一步的，伸缩驱动组件包括联动臂、导轨和滑块，所述导轨为肩部连接块在水平方向的延伸，所述滑块可移动的安装在所述导轨内。

进一步的，联动臂包括第一联动臂和第二联动臂，第一联动臂的两端分别转动连接所述滑块和第二小臂，第二联动臂的两端分别转动连接所述滑块和第二大臂，滑块的移动带动联动臂以连动的方式运动，联动臂的运动驱动大臂组件和小臂组件的夹角增大或减小。

进一步的，所述第一联动臂与第二大臂杆平行，第二联动臂与第二小臂平行。

进一步的，移动升降柱底部设置有行走驱动组件，所述行走驱动组件包括至少两个驱动轮，通过控制两个驱动轮的速度和转动方向实现机器人的前进、后退、转弯和原地转动。

进一步的，移动升降柱包括立柱、升降驱动组件和底盘，所述立柱固定安装在底盘上，所述升降驱动组件可滑动地安装在立柱内侧。

进一步的，升降驱动组件包括升降平台和z导轨和z滑块，所述z导轨设置在立柱内侧的竖直方向，z导轨内可移动地安装有z滑块，所述升降平台设置在立柱内侧的水平方向，所述z滑块与升降平台固定连接，z滑块的垂直运动带动升降平台在垂直方向上运动。

进一步的，底盘上安装有配重块。

本实用新型的有益效果在于：